第9章9.0.3中，启动micro ros服务后无法监听到fishbot_motion_control节点消息

[carsonyang]

9.0.3章节，我在win11下使用wsl，也安装好docker了。
电脑usb连接了fishbot机器人，给主控板烧了v1.7.2alpha版本的固件，已经配置好wifi用户名、密码、sip（电脑windows系统中查询到的IP地址192.168.x.x）。

使用下面的命令启动microROS服务的时候，微服务启动了，但小车没有信息传过来，8888端口也没有打印滚动消息，，，请问这个是怎么回事？是机器人上的sip地址设置不对，还是这个版本的固件中fishbot_motion_control节点没有启动，还是其他什么原因，请大佬能帮忙解答一下。

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

[小伊]

在解决您遇到的问题时，我们可以从以下几个方面进行排查和调试：

1. 确认SIP地址配置正确：

   • 您提到已经配置了SIP地址为您Windows系统的IP地址（192.168.x.x）。请确保这个IP地址是您的电脑在局域网内的实际IP地址，并且这个地址是可以被Fishbot机器人访问的。
   • 检查防火墙设置，确保没有规则阻止Fishbot机器人与这个IP地址的通信。

2. 检查固件版本和节点启动情况：

   • 您提到使用的是v1.7.2alpha版本的固件。请确认这个版本是否支持fishbot_motion_control节点，并且该节点是否被正确配置和启动。您可以查看固件的文档或联系固件开发者获取这方面的信息。
   • 如果可能，尝试使用其他版本的固件看是否能解决问题。

3. Micro-ROS Agent配置：

   • 您使用的Micro-ROS Agent启动命令看起来是正确的，但是有几个地方可以进一步确认：
     • 确保$ROS_DISTRO环境变量设置正确，它应该与您的ROS发行版相匹配（例如galactic、foxy等）。
     • 检查Docker容器日志，看看是否有错误消息或警告。您可以通过docker logs [container_id]命令查看日志。
   • 确保UDP端口8888没有被其他应用占用。您可以使用netstat -an | grep 8888命令检查端口状态。

4. 网络连接：

   • 由于您使用的是WSL和Docker，确保WSL和Docker的网络配置允许与Fishbot机器人的通信。在WSL中，--net=host应该能让Docker容器直接使用宿主机的网络栈，这通常意味着它应该能直接访问局域网内的其他设备。
   • 尝试ping Fishbot机器人的IP地址，看看是否能够从您的电脑（通过WSL和Docker）成功通信。

5. 日志和调试信息：

   • 如果Micro-ROS Agent没有打印任何滚动消息，这可能意味着它没有接收到任何数据。尝试增加日志级别，看看是否有更详细的输出可以帮助诊断问题。
   • 检查Fishbot机器人的日志或状态，看看是否有关于通信或节点状态的错误信息。

6. 硬件连接：

   • 确保USB连接稳定，并且Fishbot机器人已经正确识别并连接到电脑。

如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更深入地检查固件代码或联系Fishbot的技术支持获取帮助。希望这些建议能帮助您解决问题！

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以上为生成回答，仅供参考～

[carsonyang]

有哪位大佬使用WSL的，遇到过这样的问题吗？
这两天一直折腾这个问题，我感觉应该是用了wsl的原因，但就是不知道怎么解决？
1，起docker微服务是在wsl->ubuntu22.04中起的，docker微服务监听的是ubuntu的某个ip地址的8888端口；
2，但机器人小车上的sip设置的是电脑windows系统的ip地址，和ubuntu系统的ip地址对应不上；

说明：
1，我的电脑装虚拟机跑ubuntu很卡，就用了wsl，按照小鱼老师的教程视频1.2.3.1做的。
2，根据教程视频9.0.3的指导，小车的sip配置的是windows系统的IP地址（192.168.xx.xx）。
3，wsl下ubuntu系统的172.20.xx.xx 这种地址和小车的ip地址（也是192.168.xx.xx）不在同一网段，把小车上的sip设置成172这种ip地址也无法通讯。

[小鱼]

@carsonyang 是wsl网络原因