乌班图20.04安装ros2的humble

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如何在乌班图20.04安装ros2的humble版本

[小伊]

在Ubuntu 20.04上安装ROS 2的Humble版本，可以按照以下步骤进行：

一、设置系统环境

1. 更新系统：

   sudo apt update && sudo apt upgrade
   

2. 安装依赖：

   安装一些必要的依赖软件包，如locales、curl等。

   sudo apt install locales curl software-properties-common
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8
   

3. 启用Ubuntu Universe存储库：

   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt update
   

二、添加ROS 2存储库

1. 添加ROS 2 GPG密钥：

   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

2. 将ROS 2存储库添加到源列表：

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

三、安装ROS 2 Humble包

1. 更新apt包缓存：

   sudo apt update
   

2. 安装开发工具：

   sudo apt install -y \
     python3-flake8-docstrings \
     python3-pip \
     python3-pytest-cov \
     ros-dev-tools
   

3. 安装其他必要的Python包：

   python3 -m pip install -U \
     flake8-blind-except \
     flake8-builtins \
     flake8-class-newline \
     flake8-comprehensions \
     flake8-deprecated \
     flake8-import-order \
     flake8-quotes \
     pytest>=5.3 \
     pytest-repeat \
     pytest-rerunfailures
   

4. 获取ROS 2 Humble源码：

   创建一个工作目录并获取ROS 2 Humble的源码。

   mkdir -p ~/ros2_humble/src
   cd ~/ros2_humble
   vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src
   

5. 安装rosdep并更新依赖：

   sudo apt install python3-rosdep2
   sudo rosdep init
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --yes --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
   

6. 源码编译ROS 2：

   使用colcon进行源码编译。

   cd ~/ros2_humble
   colcon build --symlink-install
   

四、设置环境变量

将ROS 2的环境变量添加到.bashrc文件中，以便每次打开终端时自动加载。

echo "source ~/ros2_humble/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

五、验证安装

可以通过运行一些示例节点来验证ROS 2的安装是否成功。

1. 运行C++ talker节点：

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

2. 在另一个终端中运行Python listener节点：

   ros2 run demo_nodes_py listener
   

如果talker节点正在发布消息，并且listener节点能够听到这些消息，则说明ROS 2的安装和配置是成功的。

按照以上步骤操作后，您应该在Ubuntu 20.04上成功安装了ROS 2的Humble版本。如果在安装过程中遇到任何问题，可以参考ROS 2的官方文档或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[BrBr]

@1351305422 朋友，你按照这个安装成功了吗