在运行摄像头节点时出现报错

leolanqin

终端运行指令

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

然后终端输出

[INFO] [1740129310.150471961] [v4l2_camera]: Driver: uvcvideo
[INFO] [1740129310.151033248] [v4l2_camera]: Version: 331688
[INFO] [1740129310.151131432] [v4l2_camera]: Device: USB Camera: USB Camera
[INFO] [1740129310.151178135] [v4l2_camera]: Location: usb-0000:01:00.0-1.2
[INFO] [1740129310.151216116] [v4l2_camera]: Capabilities:
[INFO] [1740129310.151256263] [v4l2_camera]:   Read/write: NO
[INFO] [1740129310.151294726] [v4l2_camera]:   Streaming: YES
[INFO] [1740129310.151354058] [v4l2_camera]: Current pixel format: MJPG @ 1920x1080
[INFO] [1740129310.151693294] [v4l2_camera]: Available pixel formats: 
[INFO] [1740129310.151753626] [v4l2_camera]:   MJPG - Motion-JPEG
[INFO] [1740129310.151794755] [v4l2_camera]:   YUYV - YUYV 4:2:2
[INFO] [1740129310.151832773] [v4l2_camera]: Available controls: 
[INFO] [1740129310.151887587] [v4l2_camera]:   Brightness (1) = 0
[INFO] [1740129310.151939845] [v4l2_camera]:   Contrast (1) = 34
[INFO] [1740129310.151990789] [v4l2_camera]:   Saturation (1) = 56
[INFO] [1740129310.152039881] [v4l2_camera]:   Hue (1) = 0
[INFO] [1740129310.152087954] [v4l2_camera]:   White Balance, Automatic (2) = 1
[INFO] [1740129310.152136453] [v4l2_camera]:   Gamma (1) = 100
[INFO] [1740129310.152183989] [v4l2_camera]:   Gain (1) = 0
[INFO] [1740129310.152231563] [v4l2_camera]:   Power Line Frequency (3) = 1
[INFO] [1740129310.152658352] [v4l2_camera]:   White Balance Temperature (1) = 4000 [inactive]
[INFO] [1740129310.152733444] [v4l2_camera]:   Sharpness (1) = 2
[INFO] [1740129310.152827553] [v4l2_camera]:   Backlight Compensation (1) = 0
[ERROR] [1740129310.152889515] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10092545: Permission denied (13); returning 0!
[INFO] [1740129310.152935329] [v4l2_camera]:   Camera Controls (6) = 0
[INFO] [1740129310.152987162] [v4l2_camera]:   Auto Exposure (3) = 3
[INFO] [1740129310.153370119] [v4l2_camera]:   Exposure Time, Absolute (1) = 313 [inactive]
[INFO] [1740129310.153436433] [v4l2_camera]:   Exposure, Dynamic Framerate (2) = 1
[ERROR] [1740129310.154025368] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10094856: Input/output error (5); returning 0!
[INFO] [1740129310.154085033] [v4l2_camera]:   Pan, Absolute (1) = 0
[ERROR] [1740129310.154709412] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10094857: Input/output error (5); returning 0!
[INFO] [1740129310.154836244] [v4l2_camera]:   Tilt, Absolute (1) = 0
[WARN] [1740129310.156985969] [v4l2_camera]: Control type not currently supported: 6, for control: Camera Controls
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::InvalidParameterValueException'
  what():  parameter 'pan_absolute' could not be set: Parameter {pan_absolute} doesn't comply with integer range.
[ros2run]: Aborted

当前用户是有操作摄像头的权限的，但依然还是出现这些问题，请各位大佬帮忙看看

机器人小伊

从您提供的日志信息来看，v4l2_camera_node 在尝试获取和设置摄像头的某些控制参数时遇到了问题。主要问题集中在权限错误、输入输出错误以及参数设置不符合范围。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

权限问题：
- 尽管您提到当前用户有操作摄像头的权限，但日志中显示获取某些控制值时遇到了“Permission denied”错误。确保您的用户账号在 video 组中（这是Linux系统中常用的用于访问视频设备的组）。您可以通过运行 sudo usermod -aG video $USER 来将当前用户添加到 video 组，然后重新登录或重启系统以确保组更改生效。
输入输出错误：
- 这可能意味着设备驱动程序或硬件本身有问题。尝试重新插拔摄像头，查看是否有硬件连接问题。
- 检查 /dev/video* 设备文件是否存在，并且您的用户账号可以访问它。
参数设置不符合范围：
- 日志中提到 parameter 'pan_absolute' could not be set: Parameter {pan_absolute} doesn't comply with integer range. 这表明尝试设置的 pan_absolute 参数值超出了允许的范围。这可能是由于节点内部对参数的错误处理或默认值设置不当。
- 检查 v4l2_camera_node 的源代码或文档，看看是否有关于这些控制参数的具体说明和范围限制。
软件和环境问题：
- 确保您的 ROS 2 和 v4l2_camera 包都是最新版本，或者至少是兼容的版本。
- 尝试在不同的机器或不同的Linux发行版上运行相同的节点，看看问题是否依然存在。
调试和日志：
- 增加日志级别可能会提供更多关于错误的信息。您可以查看 v4l2_camera_node 的启动参数，看看是否有设置日志级别的选项。
- 使用 strace 或 ltrace 等工具跟踪系统调用和库调用，可能会揭示更具体的错误原因。
硬件兼容性：
- 检查您的摄像头是否与 v4l2_camera_node 兼容。有些摄像头可能不完全支持V4L2标准或特定的控制功能。

通过上述步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到适当的解决方案。如果问题依然存在，考虑在 ROS 社区或相关论坛发帖寻求更专业的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～