请教几个问题
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公司想做一个灭火机器人，需要自主导航、定位火源和灭火，之前没人做过，目前不需要做的很好，想要较快做出一个原型来，目前看了小鱼的书和fishbot的资料
1：现在的商业机器人，软件和硬件环境推荐什么？目前硬件打算用一个2轮底盘，一个2d/3d雷达，一个红外相机，加一个较简单的机械臂； 实际生产环境下，cartographer建图+Nav2导航算法是相对较好的选择吗
2：对于一个大概1m高的机器人，避障有什么较好的方案
3：对火焰和烟雾定位有什么较好的方案
4：还有什么推荐的资料或参考项目，包括机械臂方面
5：其他的建议谢谢小鱼
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@realez 具体用什么要看场景，室内室外，环境如何，也不一定考虑机械臂，结构越简单越好
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@小鱼 室内，主要用于仓库灭火
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@realez 室内不复杂可以用单线雷达方案，加上红外相机
