fishbot 烧录程序后用Agent没法识别到串口

[1326172855]

fishbot板子可以烧录程序，烧录程序后用Agent和ROS2连接时一直显示无法找到串口，这个要怎么解决啊？!

[小鱼]

@1326172855 详细说说

@小鱼 在 【鱼香ROS】社区问答规则（小鱼个人）更新 中说：

提问要求

先问AI再提问：https://chat.deepseek.com/
请详细说明：系统版本、操作步骤，并提供文字版终端日志或代码（便于排查问题）。
非必要情况下，请尽量避免使用截图描述问题。

[1326172855]

@小鱼 我烧录了产生节点的代码之后，用串口连接到上位机，打开Agent之后一直给我报[1745722709.693354] info | TermiosAgentLinux.cpp | init | Serial port not found. | device: /dev/ttyUSB0, error 2, waiting for connection...
[1745722710.693757] info | TermiosAgentLinux.cpp | init | Serial port not found. | device: /dev/ttyUSB0, error 2, waiting for connection...
[1745722711.703841] info | TermiosAgentLinux.cpp | init | Serial port not found. | device: /dev/ttyUSB0, error 2, waiting for connection...
这个是为什么啊？

[小鱼]

@1326172855 具体哪个代码

[1326172855]

@小鱼 就是我烧了那几个

[小鱼]

@1326172855 哪几个？贴出来

[1326172855]

@小鱼
platform = espressif32
board = fishbot_motion_control_four_driver_v2
framework = arduino

lib_deps =
https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
这个是ini的
#include <Arduino.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>
#include <Esp32PcntEncoder.h>

#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rcl_allocator_t allocator;
rclc_support_t support;
rcl_node_t node;
rclc_executor_t executor;//node set

// setup 函数，启动时调用一次
void setup()
{
Serial.begin(115200); // 设置串口波特率

// 设置通过串口进行MicroROS通信
set_microros_serial_transports(Serial);
// 延时时一段时间，等待设置完成
delay(2000);
// 初始化内存分配器
allocator = rcl_get_default_allocator();
// 创建初始化选项
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// 创建节点 hello_microros
rclc_node_init_default(&node, "hello_microros", "", &support);
// 创建执行器
rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);

}

// loop 函数，setup 后会被重复调用
void loop()
{

                 // 延时函数，单位 ms
delay(100);

// 循环处理数据
rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
这个是main.cpp里面的

[小鱼]

@1326172855 下载的串口是哪个串口

[1326172855]

@小鱼 ttyUSB0

[小鱼]

@1326172855 ls /dev/ttyUSB* 看一下 lsusb 再看一下

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@小鱼 /dev/ttyUSB0它显示是

[1326172855]

没复位之前它是
info | TermiosAgentLinux.cpp | init | running... | fd: 3
[1745729780.407258] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
然后复位之后就
Serial port not found

[1326172855]

@小鱼 我发现这个ESP32开发板只有烧录状态或者长按复位键的时候电脑才识别的到ch340，而在其他状态下识别不到

[1326172855]

@小鱼 我发现这个ESP32开发板只有烧录状态或者长按复位键的时候电脑才识别的到ch340，而在其他状态下识别不到