arduinomega2560的ros小车路径规划动不了

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我使用的是arduino mega 2560的板子为下位机上位机位为树莓派，启动路径规划时tf树完整，使用rosrun tf tf_monitor时，出现里程计时间戳为负。ai说的可能导致路径规划失败。arduino的程序波特率我设置的57600，用的是python2版本的。不知道有没有好心的大佬帮忙解答的，本人做的是毕业设计。希望各位好心的大佬能够帮帮孩子。