moveit2中MoveGroupInterface如何在类里面使用

小小明

平时的官方教程的MoveGroupInterface大都是这样写的，直接在main函数里面

auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
      "moveit_hello",
      rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));
......
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");

现在我想把他写在类里面使用，假如类是这样的

class TestMoveGroupInterface : public rclcpp::Node 
{

public:
  PointMap() : Node(
                   "hello_moveit",
                rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true))
  {

 
    // Create the MoveIt MoveGroup Interface
    // 这行代码报错
    moeve_interface_= MoveGroupInterface(this, "panda_arm");
  }



private:

  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface  moeve_interface_;

};

但是这行代码不能这样写，不能用this关键字,这行代码报错

moeve_interface_= MoveGroupInterface(this, "panda_arm");

进到这个MoveGroupInterface函数具体查看是这样传参的

MoveGroupInterface(const rclcpp::Node::SharedPtr& node, const std::string& group,
                     const std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>& tf_buffer = std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer>(),
                     const rclcpp::Duration& wait_for_servers = rclcpp::Duration::from_seconds(-1));

想问一下各位大佬怎么在类里面使用MoveGroupInterface

小鱼

@小小明 chatgpt 答案
在类中使用MoveGroupInterface需要对参数进行适当的传递。可以使用类成员变量 shared_from_this() 函数获取当前对象的 std::shared_ptr，然后将其作为参数传递给 MoveGroupInterface 构造函数。以下是修改后的代码示例：

class TestMoveGroupInterface : public rclcpp::Node {
public:
  TestMoveGroupInterface() : Node(
      "hello_moveit",
      rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)) {
    // Create the MoveIt MoveGroup Interface
    move_interface_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(
        shared_from_this(), "panda_arm");
  }

private:
  std::shared_ptr<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface> move_interface_;
};

在构造函数中，使用 shared_from_this() 函数获取当前对象的 std::shared_ptr，然后通过 std::make_shared 创建 move_interface_ 对象。这样就能正确地传递当前节点对象的指针给 MoveGroupInterface 构造函数，以完成初始化。

alg037

@小鱼
我也碰到这个问题，但是按照小鱼的建议修改后，还是会出现错误。
代码如下：

#include "arm_moveit_interface.h"
ArmMoveitInterface::ArmMoveitInterface(const std::string &node_name, const std::string &group_name)
    :rclcpp::Node(node_name,rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)),
    group_name_(group_name)
{
    initialize();
}

void ArmMoveitInterface::initialize()
{
    move_group_interface_ = std::make_shared<moveit::planning_interface::MoveGroupInterface>(shared_from_this(), group_name_);
    RCLCPP_INFO(LOGGER, "Arm Moveit Interface Node Initialized");
}

错误信息如下：

terminate called after throwing an instance of 'std::bad_weak_ptr'
[arm_moveit_interface-5]   what():  bad_weak_ptr

请问一下这个是什么原因呢？

395510695

不要在构造函数中初始化，初始化完成后，shared_from_this才能找到自己

alg037

@395510695 在 moveit2中MoveGroupInterface如何在类里面使用中说：

不要在构造函数中初始化，初始化完成后，shared_from_this才能找到自己

多谢