在ros2 humble 与 ros noetic 进行ros1_bridge

[sxjj]

我是wsl2用户，是ubuntu 22.04。
如果你需要ros1与ros2之间通讯，可以用ros1_bridge。
我安装时会遇到问题，找到了一个解决方案，希望帮助大家。

感谢sanmool！！！
参考https://answers.ros.org/question/404903/

再次感谢sanmool！！！

此外，我在运行ros1_bridge进行ros1与ros2通讯时出现了一点小bug，希望有大佬指导（不过这个bug好像也不妨碍我通讯）：
我的终端A是ros2不断发消息，此时终端B是ros1接收然后echo，它没有任何输出。但是我又开了一个终端C，再次用ros2发同样消息，终端B有输出了，此时C终端关闭，依然可以继续输出A终端内容。
如果我A与C终端发布不一样的速度，比如一个0.2，一个0.1，那么B终端输出就是一会0.2，一会0.1。此时关闭终端C，则B一直输出0.2。

[1938857445]

@sxjj 建议放弃，底层冲突很多，统一ros2比较合适。

[sxjj]

@1938857445 确实是这样，很多时候奇思妙想/想偷懒结果都把问题复杂化了。不过更多是想提供一种思路。
我调试的麦轮小车只有ros1，与现在wsl2中的ros2系统不匹配。
虽然也可以直接去改小车代码/重刷镜像，但还是想试试看ros1_bridge是否能跨设备通讯。
昨天自己在电脑上，ros1与ros2通讯是成功的。结果今天电脑ros2（我是wsl2），小车ros1却一直无法通讯。
后面也是折腾了很久，放宽了小车与wsl2之间的防火墙，也是成功通讯了，可以用ros2操控ros1系统的小车了。

挺好玩，不过也确实很折磨，而且也不好说自己学到了些什么。总之我的本愿是希望下次有人突发奇想，不要孤军奋战，至少能在网上找到一个也许还行的思路，希望能帮到碰到同样问题的人。
有的时候挺佩服一些大佬，不单单是天赋，还有毅力。有的bug一找就是很久，甚至我都觉得逆天，但是还是有大佬一遍遍尝试，找到解决方法。 太牛了。