【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好

[namtaerg]

在执行如下两个命令：
ros2 launch fishbot_bringup bringup.launch.py
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False

之后启动小车电源开关，并在电脑上启动rviz2，添加map等topic之后，出现如下图示：

请问：如何能够让雷达数据不飘，且能够建立一个边界清晰的图。

[1938857445]

@namtaerg 尝试以下用之前章节通过键盘控制，速度降低到0.10，角速度降低到0.5左右。扫描到一个地方清晰了再移动

[namtaerg]

@1938857445 线速度和角速度，都调整到如图所示，仍然没有很好的效果。

[1938857445]

@namtaerg 常见的原因是里程计误差累积加上缺乏有效的位姿校正。是用小鱼的整套东西吗。重新安装一下，可能改到什么配置了

[1164894579]

这一看就感觉是坐标系转换问题吧，这漂移的太离谱了。

[3243133370]

我也是，请问怎么解决？？能否加联系方式讨论一下？

[李永]

![eb38d09a-1b0f-4797-a841-a46d610b1328-image.png]rviz(/forum/assets/uploads/files/1790944620803-eb38d09a-1b0f-4797-a841-a46d610b1328-image-resized.png) 我的是 地图建好并保存 然后通过rviz 点击坐标 然后开始点击目标 刚开始小车运转正常 大概连续运转6到7个目标后 8目标就导航彻底不准了 请求大神给与指点 万分感谢 谢谢