URDF中的动力学设置之关节阻尼与摩擦力

小鱼

在URDF的joint标签中，有一个可选的子标签，叫做dynamics,通过该参数可以设置关节的摩擦力以及阻尼。
当我们进行一些力控和动力学相关的仿真的时候，该参数是很有用的。

官方介绍如下：

An element specifying physical properties of the joint. These values are used to specify modeling properties of the joint, particularly useful for simulation.

damping (optional, defaults to 0) - 阻尼
The physical damping value of the joint
friction (optional, defaults to 0) - 摩擦力
The physical static friction value of the joint