《动手学ROS2》的可能有用的勘误

build:
	g++ first_ros2_node.cpp \
    -I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rmw \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
    -I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
    -I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
    -I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
    -I /opt/ros/humble/include/tracetools \
    -I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
    -I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
    -I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \
    -L /opt/ros/humble/lib/ \
    -lrclcpp -lrcutils \
    -o first_node
    
# 顺便小鱼加个clean指令，用来删掉first_node
clean:
	rm first_node

勘误7

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这个图没了。。。

应该就是张运行图：

勘误8

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右上角这个，ros 版本应该是humble吧

emmm，照那么说，网址也不对劲

无效1

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unset实验没有效果：

入门篇-动手使用ROS2

勘误9

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图片没了

创建了6分钟多，是够长的。

勘误10

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这个图片也没了

模糊1

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example_py这个名字有混淆，这个功能包的名字叫example_py，example_py功能包下有个文件夹也叫example_py，这里写为"在example_py/example_py下创建node_02.py接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。"更明白一些。

勘误11

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town_ws是啥？VScode中的特殊插件还是功能？我倒是感觉这里应该是chapt2_ws吧。

进阶篇-ROS2系统

勘误12

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章鱼不是鱼类：

勘误13

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估计呢，colcon extensions colcon_core.executor --verbose`

这一串前面少了个`

加上后高亮显示：

colcon extensions colcon_core.executor --verbose

勘误14

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上面文章中的公式，上面没有公式吧？本节末尾最后提供的链接中有公式计算方法：

计算公式

第3章ROS2节点通信之话题与服务

章节导读

勘误15

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”遍历“改为“便利”

勘误16

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根据上下文来看，”入门篇“和“基础篇”颠倒了，应该是：

基础篇，主要介绍通信的原理以及编程语言的一些特性，这些其实属于计算机的基础部分知识，但在学校里可能又很难学到的部分。
入门篇，该篇主要分为话题通信、服务通信和自定义通信接口上来。

催更1

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催更2

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催更3

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催更4

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入门篇-话题与服务

勘误17

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产生一个什么的节点？

勘误18

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这里按照上面代码运行显示应该是

勘误19

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90-100是从90到100共11个数字，这里不太准确。

勘误20

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上面这个语句不全

	ros2 topic echo /command

勘误21

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这个分号没有必要。

勘误22

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这个我属实有点绷不住了，上面发布者publisher发布数据到command话题，这个订阅者subscriber订阅sexy_girl干嘛，这整的下面那个执行代码没有效果。。。

就这个。

勘误23

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图没了

勘误24

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不知道这个send_request()函数是自带的吗？我编译的时候报错，找不到这个函数。

论坛搜也没见有提到过这个错误的。

后面看到了，下面的代码才实现了send_request，前面没有实现肯定报错啊。

这不是嘛，下面才让增加这一行。

勘误25

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这个地方定义没写完，应该是这样，变量要有个名字：

uint32 id
string image_name
sensor_msgs/Image image

勘误26

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这一开始还真没发现这个错误，运动和停止状态都是1的话，怎么能区分的开呢？应该像下面那样分开才对

勘误27

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这里少了一步，还要在package.xml中添加：

	<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

我的完整的package.xml:

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>example_ros2_interfaces</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="fandos@todo.todo">fandos</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rosidl_default_generators</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>

   <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
</package>

注意：有很多不一样的地方，不能直接复制粘贴，加入<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>这一句就好了。要不然会报错：

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:229 (message):
  Packages installing interfaces must include
  '<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>' in their
  package.xml
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:27 (rosidl_generate_interfaces)

勘误28

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这里不对，应该是：

touch src/example_interfaces_rclcpp/src/example_interfaces_control_01.cpp

后面文件类型少了

进阶篇-中间件进阶

催更 or 勘误29

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那个目录不太正常的点不开，这个404

小鱼

@598118722 非常感谢！

Fandos

@小鱼不客气，举手之劳，感谢分享了这么好的教程

小鱼

@598118722 感谢，截止20230219的都已经修改完成～

小鱼

@598118722 最新版文档请访问：https://fishros.com/d2lros2/#/

上面图片不能显示问题是因为你打开的那个网址是github上的，被qiang了，我已经更正了网址

Fandos

@小鱼嗯嗯，不客气

Fandos

@小鱼好的，后面学习我看新网址，最近写的可能有些跟新的不一样的，凑合一下吧（手动狗头），不一样忽略就行~

Chainsmokers.

自定义Action通信接口 wo zhi jie fu zhi zhan tie de ke shi zong shi bao cuo // CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:240 (list):
list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:17 (rosidl_generate_interfaces)

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake/rosidl_generator_c_generate_interfaces.cmake:69 (message):
Target dependency
'/d2lros2/chapt4/chapt4_ws/build/robot_control_interfaces/rosidl_adapter/robot_control_interfaces/action/MoveRobot.idl'
does not exist
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:17 (rosidl_generate_interfaces)