ubuntu20.4 ros1noetic 安装奥比中光 Astra Pro RGBD摄像头

[毛哥成山轮胎机油保养]

最牛b的机器视觉ORB_SLAM3运行的是ros1环境，所以ros1还要走一遍，先从安装摄像头开始。
这款摄像头我在ubuntu22.04 ros2 humble安装过，还算顺利，换了ros1，遇到很多的坑，几经波折，终于安装成功。
环境：ubuntu20.4 ros1 noetic
参考官网使用手册
https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=49

安装依赖

sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager\
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

E: 无法定位软件包 ros-noetic-camera-info-managerros-noetic-image-transport
少2个包，貌似不影响使用，先忽略，以后有用在想办法。

安装libuvc

git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

新建 ros workspace

mkdir -p ~/ros1_ws/src

下载网址：
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=181

将 OpenNISDK_ROS_xxx.tar.gz 解压并复制到 ~/ros_ws/src
编译

cd ~/ros1_ws
catkin_make

安装libusb rules

cd ~/ros1_ws
source ./devel/setup.bash
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
sudo udevadm control --reload && sudo  udevadm trigger

VID：Vender ID供应商识别码
PID：Product ID产品识别码
每一个USB(Universal Serial BUS)都有VID和PID

通过PID&VID来判断相机是否正常被识别

 lsusb
Bus 002 Device 002: ID 8087:0024 Intel Corp. Integrated Rate Matching Hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 006: ID 04f2:b2ea Chicony Electronics Co., Ltd Integrated Camera [ThinkPad]
Bus 001 Device 005: ID 8086:0187 Intel Corp. 
Bus 001 Device 004: ID 0a5c:2110 Broadcom Corp. BCM2045B (BDC-2) [Bluetooth Controller]
Bus 001 Device 024: ID 0e8f:0021 GreenAsia Inc. Multimedia Keyboard Controller
Bus 001 Device 002: ID 8087:0024 Intel Corp. Integrated Rate Matching Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 009: ID 0000:3825   USB OPTICAL MOUSE
Bus 003 Device 005: ID 2bc5:0403   USB OPTICAL MOUSE
Bus 003 Device 004: ID 2bc5:0501  USB2.0 Hub
Bus 003 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

ID 2bc5:0403 (彩色相机)
ID 2bc5:0501 (深度相机)
但是我的是USB OPTICAL MOUSE，我总觉得和我的鼠标冲突，每次运行都拔掉鼠标，可是测试好了以后插着鼠标也正常了，不知道是哪里不对。
到这步usb好像和什么冲突，不出图像，卡了我2天重装了好几次才弄好，也不知道具体怎么好的。

采取的方法
ubuntu20.04的 brltty 导致 USB 转串口连接失败
sudo dmesg | grep brltty
[ 0.077725] printk: console [tty0] enabled //控制台[tty0]已启用
sudo apt remove brltty //删除brltty

卸载了brltty还是不行，以为系统内缺东西，想重装ubuntu，usb启动盘坏了没有重装，重新下载的OpenNI_SDK_ROS_v1.1.4_20220927_e5a9dc_Linux才出来图像，好像是不同版本sdk有差异。

启动相机

一定要注意摄像头版本，里面的launch文件对应不同摄像头，错了出不来图像。我的是astra_pro
在terminal 1

source ./devel/setup.bash 
roslaunch astra_camera astra_pro.launch

在terminal 2

source ./devel/setup.bash
rviz

彩图和深度图都出来了。
查看 topics / services/ parameters （新开一个终端）

rostopic list
rosservice list
rosparam list

rostopic list
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_raw
/camera/depth/points
/camera/depth_registered/points
/camera/extrinsic/depth_to_color
/camera/ir/camera_info
/camera/ir/image_raw
/camera/reset_device
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
通过这2个topic ：
/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_raw
我们就可以随意给其他节点传彩图和深度图像了。

到此安装结束，有遇到问题的我们可以一切探讨。

[小鱼]

@毛哥成山轮胎机油保养