message_filter同步频率不同的传感器，不进回调

澹澹灯蠨

想用message_filter同步两个传感器的消息，程序订阅同一节点时间戳肯定相同，没问题进回调了。但订阅频率不同的传感器，就有问题了，该怎么改？
class MultiSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::LaserScan> image_sub_; message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::LaserScan> disparity_sub_;

MultiSubscriber(const std::string& name)
: Node(name)
{
  image_sub_.subscribe(this, "scan", rmw_qos_profile_sensor_data);
  disparity_sub_.subscribe(this, "scan", rmw_qos_profile_sensor_data);

  typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::msg::LaserScan, sensor_msgs::msg::LaserScan> approximate_policy;
  static message_filters::Synchronizer<approximate_policy>syncApproximate(approximate_policy(100), disparity_sub_, image_sub_);
  syncApproximate.registerCallback(&MultiSubscriber::disparityCb,this);
}
private:
void disparityCb(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr disparity_msg, const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr color_msg)
{
  cout << "Recieved" << endl;
}

};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto timestamp = std::make_shared<MultiSubscriber>("timestamp");
rclcpp::spin(timestamp);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

小鱼

@2960084565 建议检查时间参数，还有就是同步策略问题approximate_policy(100) 是否合适

澹澹灯蠨

@小鱼时间参数？检查msg->header.stamp消息时间戳？
同步策略approximate近似同步感觉很适合，比严格同步条件要宽松很多，缓存队列也只是自认为10比较少才调得100

小鱼

@2960084565 在 message_filter同步频率不同的传感器，不进回调中说：

检查msg->header.stamp消息时间戳？

是的，策略再放松，可能是你这两个话题的stamp差距太大