关于ROS2节点中多个服务并行的问题

[renpei]

比如在一个node中创建了ABC三个服务，想要让他们能够并行执行的时候，我是给node加了MultiThreadedExecutor，然后所有的service都加了ReentrantCallbackGroup；这样确实可以用三个client同时向这三个服务发送请求，在终端中是可以看到node接收到了这三个请求；

但是如果想要实现：A和B两个服务是可以被两个client同时发送请求进行处理，但是当处理C服务请求的时候，A和B是不可以执行的。理想的处理方式是，在处理A和B请求的时候，如果收到C的请求，那么就等待A和B处理完之后再处理C，反之亦然。

我尝试过把C的callback_group变量去掉，我这里的服务的回调函数会去订阅相机的图片，这里就会提示订阅不到；如果把C的callback_group变量改为MutuallyExclusiveCallbackGroup，感觉并没有任何影响，还是可以同时请求ABC三个服务。