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    Linux实时内核补丁测试

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    ROS 2相关问题
    linux 实时内核
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 编辑

      测试环境

      系统版本:18.04.1-Ubuntu
      实时内核版本:5.4.77-rt43
      非实时内核版本:5.4.0-53-generic
      CPU型号名称: Intel(R) Core(TM) i7-9700 CPU @ 3.00GHz

      测试方法

      使用linux下的实时性测试工具cyclictest。测试指令为:
      测试进程个数20个,优先级为80,测试时长1000s
      cyclictest -t 20 -p 80 -n -l 1000000

      测试结果

      4fc96c49-28e5-4b52-b79c-e23df618a9df-image.png

      结果分析

      结论:
      从实验结果可以看出,对同一优先级进程进行测试,实时内核最长响应时间不超过0.2ms,但非实时内核响应时间高达7ms。
      由此可以看出,实时内核实时性高出非实时内核。

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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