在fishbot实机上跑教程里的cartographer建图没有map数据

砖头

学习《动手学ROS2》第10章入门篇配置fishbot进行建图时，根据教程使用gazebo仿真建图是ok的，能跑起来。然后我尝试着用fishbot实机去建图，就跑不起来了。
我输入了一下命令行：

启动microRos

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

启动雷达（按1）

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

这个是启动tf树？

ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

然后根据教程里配置好自己的cartographer配置文件，并运行后，rviz界面如下

rqt_grapher如下

明显是有问题的，请问要怎么改呢？为什么gazebo的可以跑起来呢？

此时话题list如下图：

监听map和map_update也是没有数据：

求大佬指教

小鱼

@siviechen 应该选2建图

砖头

@小鱼鱼佬！
但是我想理解一下整个过程。选项2里的源码实在docker里的，要在哪里看呢

小鱼

@siviechen 源码版本在这里看

@小鱼在 FishBot配套资料教程汇总中说：

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航