FishBot-四驱麦克纳姆轮版（JetsonNano主控）使用教程

[小鱼]

FishBot-JetsonNano四驱麦克纳姆轮版使用教程

因为JetsonNano并没有Ubuntu22.04镜像，所以使用 Docker 来维护使用 Ubuntu22.04 镜像来运行导航和建图。

系统开机后可以通过屏幕操作无线网卡连接网络，并开启了 sshserver，可以通过远程进行连接，系统默认的用户名和密码都是 jetson。

远程连接

推荐使用 Ubuntu22.04 虚拟机（使用桥接模式）或者双系统并安装好Ubuntu22.04 系统，方便进行远程控制操作。

建图导航

直接进入到主目录下的fishbot，所有源码都放在该目录，然后启动底盘和雷达。

cd  ~/fishbot
sudo docker run -it --rm --name=fishbot --privileged  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm -w `pwd` -v `pwd`:`pwd` --net=host fishros2/fishbot:humble  /bin/bash start_laser.sh

启动建图

sudo docker exec -it fishbot  /bin/bash start_slam.sh

启动导航

sudo docker exec -it fishbot  /bin/bash start_nav2.sh

其他指令：构建功能包

sudo docker run -it --rm  -w `pwd` -v `pwd`:`pwd` fishros2/fishbot:humble  colcon build