ros2 moveit 如何解决单圈编码器记录多圈的问题

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请问一个问题，我现有一个单圈编码器的关节电机，需要的运动范围是-2π~2π。当电机转动到小于0的区间，掉电重新上电后读取的数值将重新变为0~2π。例如转动到-0.5π时，重新上电后的读数是1.5π，1.5π与实际不符。
我预想的解决办法是每10s进行一次数据记录，如果出现重新上电后，记录的角度和实际角度相差约2π时，软件层面上增加一个2π或-2π的偏移量，让用于ros2 moveit的数据与实际硬件姿态一致。
目前已经实现每10s进行一次数据记录，但不知道有什么方法可以在再软件层面上增加一个2π或-2π的偏移量。