请问一个问题,我现有一个单圈编码器的关节电机,需要的运动范围是-2π~2π。当电机转动到小于0的区间,掉电重新上电后读取的数值将重新变为0~2π。例如转动到-0.5π时,重新上电后的读数是1.5π,1.5π与实际不符。
我预想的解决办法是每10s进行一次数据记录,如果出现重新上电后,记录的角度和实际角度相差约2π时,软件层面上增加一个2π或-2π的偏移量,让用于ros2 moveit的数据与实际硬件姿态一致。
目前已经实现每10s进行一次数据记录,但不知道有什么方法可以在再软件层面上增加一个2π或-2π的偏移量。
重要提示
鱼香小铺正式开业,最低499可入手一台能建图会导航的移动机器人,淘宝搜店:鱼香ROS 或点击链接查看。
提问前必看的发帖注意事项—— 提问前必看!不符合要求的问题拒绝回答!!
社区使用指南—如何添加标签修改密码
提问前必看的发帖注意事项—— 提问前必看!不符合要求的问题拒绝回答!!
社区使用指南—如何添加标签修改密码
7
775688216 发布的最新帖子
-
ros2 moveit 如何解决单圈编码器记录多圈的问题