@小鱼 在 还在用AMCL定位吗？快试试这个SLAM工具 中说：

SLAM Toolbox 是一个强大的开源库，专为动态环境中的二维SLAM（同时定位与地图构建）而设计。该项目由 Steve Macenski 在 Simbe Robotics 创立，并在他在三星研究院的期间以及业余时间进行了维护和更新。SLAM Toolbox 不仅提供了常规的移动机器人所需的 2D SLAM 功能，如启动、绘图、保存地图等，还包括了一些高级特性，如地图的连续细化、重映射、以及基于优化的定位模式等。

核心功能与AMCL对比
SLAM Toolbox 的设计目标是提供一个比其他SLAM库（无论是免费还是付费的）更全面的解决方案。其核心功能包括：

基础2D SLAM：允许用户启动地图构建，保存为PGM文件，

请问snap是什么版本呀；我现在使用slam_toolbox humble分支；定位评分MatchScan那部分代码执行效率太低了