@小鱼 这点感觉不如ROS1的spinOnce好用，一般处理数据都是需要订阅数据的同时，定时对数据进行处理和结果发布的。
那你说的回调组是看官方教程的Demos这一章中Setting up efficient intra-process commnunication这一节吗？
还是Intermediate一章中的Composing multiple nodes in a single process这一小节？