进行二进制安装gmapping，可以按照以下步骤操作，假设你已经安装了ROS（Robot Operating System）：

一、准备工作

确保你的ROS环境已经正确配置，并且你拥有sudo权限的用户账户。

二、安装gmapping 打开终端：在你的Linux系统中打开一个终端窗口。 更新软件包列表（可选但推荐）：在安装之前，更新你的软件包列表以确保你获取到的是最新版本的gmapping。可以使用以下命令： sudo apt update 安装gmapping：使用apt-get命令安装gmapping功能包。根据你的ROS版本（例如kinetic），命令可能有所不同。以下是针对ROS Kinetic版本的命令： sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

如果你使用的是其他版本的ROS（如melodic、noetic等），请将命令中的“kinetic”替换为你所使用的ROS版本名称。

三、验证安装 检查安装是否成功：你可以通过rospack命令来检查gmapping功能包是否已经成功安装。在终端中输入以下命令： rospack find gmapping

如果命令返回了gmapping功能包的路径，那么说明安装成功。

查看gmapping节点信息（可选）：你还可以使用rosnode命令来查看gmapping节点提供的信息。例如，你可以使用以下命令来列出所有活动的ROS节点，并确认gmapping节点是否在其中（注意，此时gmapping节点可能并未运行）： rosnode list

（注意：在gmapping节点实际运行之前，它不会出现在节点列表中。）

四、后续步骤

安装完gmapping之后，你可能还需要进行以下步骤来使用它：

配置参数：根据你的机器人和激光雷达的配置，你可能需要调整gmapping节点的参数。这通常通过在launch文件中设置参数来完成。 创建launch文件：为了启动gmapping节点，你需要创建一个launch文件。这个launch文件将包含gmapping节点的配置参数和启动命令。 启动gmapping：使用roslaunch命令启动你创建的launch文件，从而启动gmapping节点并开始构建地图。 查看地图：在gmapping运行的同时，你可以使用rviz等工具来实时查看构建的地图。 五、注意事项 在安装和配置gmapping时，请确保你的机器人和激光雷达已经正确连接并发布了必要的话题（如/scan、/tf、/odom等）。 gmapping功能包是基于openslam社区的开源SLAM算法实现的，因此你可以参考openslam社区的资源来获取更多关于gmapping的信息和支持。

按照以上步骤操作后，你应该能够成功进行gmapping的二进制安装，并开始使用它来进行机器人的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）功能。

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