旧版教程 二、FishBot真机开发系列教程(从点灯到导航) 2.1 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建

1.什么是单片机MCU
2.微处理器开发平台
3.搭建PlateFormIO开发环境
4.PIO工程结构&构建方式
5.第一个HelloWord工程
6.串口通信-接收实验

2.2 入门篇-从点灯开始学起

1.点灯基础-看懂LED驱动电路
2.完成点灯-GPIO控制
3.学会使用按键-GPIO输入
4.电池电压测量-学会使用ADC

2.3 进阶篇-学会使用第三方库

1.学会三方库的安装方法
2.使用开源库驱动IMU
3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
4.使用开源库驱动OLED
5.通讯协议小课堂-I2C通信
6.I2C通信实验-点亮OLED

2.4 基础篇-MicoRos介绍与安装

1.MicroROS介绍与服务安装
2.你的第一个MicroROS节点

2.5 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信

1.话题订阅-控制LED
2.话题发布-上传电量信息
3.服务实现-两数相加

2.6 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶

1.自定义消息接口
2.做个时钟-系统时间同步
3.了解传输原理-更换协议
4.榨干性能-使用双核运行MicroROS

2.7 ROS2硬件实战（自制简易雷达）

1.简易雷达原理介绍
2.使用超声波测量距离
3.控制舵机学会使用执行器
4.舵机+超声波循环扫描
5.可视化点云-雷达消息合成

2.8 FishBot控制系统搭建

1.移动机器人底盘结构介绍
2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
3.电机控制之正反转实验
4.电机控制之速度控制实验
5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
7.从编码器说起-速度测量原理介绍
8.脉冲测量与校准实验
9.速度转换-机器人最大速度测量
10.控制速度-PID控制器实现
11.两轮差速机器人运动学介绍
12. 实时速度计算-运动学正解
13.目标速度控制-运动学逆解
14.里程计计算-速度积分
15.采用MicroROS发布里程计
16.项目总结与扩展
17.拓展-源码编译Agent

2.9 FishBot SLAM建图实践

1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
2.建图前准备1-了解ROS标准REP105
3.建图前准备2-发布 Odom 的 TF
4.建图前准备3-准备URDF
5.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
6.地图保存与编辑

2.10 FishBot导航实现

1. Navigation 2 介绍与安装
2.配置 Navigation 2 参数
3.编写 Launch 并启动导航
4.进行单点与路点导航