ROS2 topic list 和echo 命令可以帮助你确认是否有话题发布出来。

ROS2 topic list 命令可以列出当前所有发布的话题，并提供关于话题的信息，比如发布者的名称，话题类型，以及发布率。

ROS2 echo 命令可以显示一个特定的话题的实时数据，以确认该话题是否正在发布有效数据。

以上为生成回答，仅供参考～