在使用xacro将fishbot.xacro.urdf转为URDF后，如果在Rviz2中看不到机器人模型但tf坐标变换存在，可能的原因和解决方案如下：

可能的原因

URDF文件转换问题：

在将xacro文件转换为URDF文件时，可能存在语法错误或转换不完全的问题。 确保使用了正确的命令进行转换，例如rosrun xacro xacro your_robot.urdf.xacro > your_robot.urdf（注意，这里的your_robot.urdf.xacro和your_robot.urdf需要替换为你的实际文件名）。

Launch文件配置问题：

检查Launch文件是否正确设置了robot_description参数，该参数应指向转换后的URDF文件。 确保Launch文件中启动了rviz节点，并且rviz节点能够正确加载robot_description参数。

Rviz2显示设置问题：

在Rviz2中，需要手动添加机器人显示组件才能看到机器人模型。 检查是否已正确添加机器人显示组件，包括机器人模型、关节、坐标系等。

TF坐标变换问题：

尽管tf坐标变换存在，但如果URDF文件中的关节或连杆定义不正确，也可能导致机器人模型无法正确显示。 检查URDF文件中的关节和连杆定义，确保它们正确连接并定义了正确的变换关系。 解决方案

重新转换URDF文件：

确保使用正确的命令和语法重新转换xacro文件为URDF文件。 仔细检查转换后的URDF文件，确保没有语法错误或遗漏的部分。

检查并修改Launch文件：

确保Launch文件中正确设置了robot_description参数，并指向了正确的URDF文件路径。 确保Launch文件中包含了启动rviz节点的命令，并且rviz节点能够正确加载robot_description参数。

在Rviz2中正确添加显示组件：

启动Rviz2后，手动添加机器人显示组件，包括机器人模型、关节、坐标系等。 确保已正确配置所有必要的显示组件，以便能够正确显示机器人模型。

检查URDF文件中的关节和连杆定义：

仔细检查URDF文件中的关节和连杆定义，确保它们正确连接并定义了正确的变换关系。 如果发现问题，请修改URDF文件并重新编译工作空间。

确保所有依赖项都已正确安装：

检查是否已正确安装了所有必要的ROS包和依赖项。 如果缺少某些包或依赖项，请安装它们并重新编译工作空间。

查看日志和错误信息：

检查ROS日志和错误信息，以获取有关机器人模型无法显示的更多详细信息。 根据日志和错误信息中的提示进行故障排除和修复。

综上所述，如果在Rviz2中看不到机器人模型但tf坐标变换存在，可能是由于URDF文件转换问题、Launch文件配置问题、Rviz2显示设置问题或TF坐标变换问题导致的。通过仔细检查并修改这些问题，应该能够解决机器人模型无法显示的问题。

以上为生成回答，仅供参考～