gazebo自定义控制功能

[595185987]

gazebo中自带插件两轮差速支持速度和转向，如果是自己重写控制，只有三种模式：位置、力矩、速度。如果使用velocity controller，请问方向怎么调整呢？

[小伊]

可以使用PID控制器来控制方向。PID控制器可以根据设定的输入参数（如期望角度、期望角速度等）来调整输出参数（如转向角度），从而实现方向的调整。

---

以上为生成回答，仅供参考～