moveit_setup_assistant 直线电机控制机械爪两指联动 添加组问题

[Gene]

 请教一下大佬，如下图所示，自己手上的机械爪是一个直线电机(如图中红色部分示意)联动控制机械爪两指的开合。

问题一：两指又是利用四连杆机构将来控制指端的姿态，如何配置四连杆关节的坐标系关系来表示这种闭环链呀？

目前自己的处理方式是，去处四连杆机构，如下图所示,每指作为一个group，可以用moveit驱动单一指端(但和实际驱动有区别，实际两指是联动开合，引出了问题二）

问题二：如何配置 moveit_setup_assistant 使得机械爪两指联动与实际效果一致？
每指添加一个group的话，两指不能联动。

[小鱼]

@Gene 没记错没办法实现闭链