记录一下win11 WSL2一键安装Docker+ROS

橘子树下

记录一下win11 WSL2一键安装Docker+ROS

安装并尝试启动

按照【小鱼一键安装系列】在wsl2 上安装了docker+ros，输入docker images可以看到成功安装；
尝试启动镜像，出现报错：

error gathering device information while adding custom device "/dev/snd":not a device node

尝试以命令行交互的形式启动：

docker run -it -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:noetic-desktop-full

成功启动镜像:

启动小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node，出现报错：

qt.qpa.xcb: could not connect to display                                                                                                                                  qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.                                                                                This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.                                                                                                                                                                                                             Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

查询后得知wsl2没有GUI需要安装xserver

安装Xserver

WSL2 ubuntu下安装xfce4:

sudo apt-get install xfce4

弹出的配置界面选择lightdm，

编辑.bashrc，

gedit ~/.bashrc

在.bashrc末尾添加如下内容：

# xfce4
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1

之后，执行source .bashrc使环境变量生效。
3. windows 安装vcxsrv，一路点击next即可，安装完成后，设置防火墙，windows防火墙允许vcxsrv.exe和XLaunch.exe。

4. windows运行XLaunch，配置如下：

5. 打开windows命令行cmd，输入ipconfig查看ipv4地址；
6. ubuntu 下添加DISPLAY变量：

export DISPLAY=xxx.xxx.xxx.xxx:0.0

xxx.xxx.xxx.xxx为你的windows的ipv4地址。
7. WSL2 ubuntu 启用xfce4:

sudo startxfce4

顺利的话，xfce4启动后，XLaunch窗口中可以看到ubuntu的图形界面，如果没看到ubuntu的图形界面，在第4步里选择Multiple windows, Display number设为-1，然后再试试。

启动ROS

以命令行交互的形式启动docker镜像:

docker run -it -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:noetic-desktop-full

启动roscore

roscore

另开一个终端启动小海龟：先打开一个wsl2 ubuntu 终端，查看正在运行的docker镜像名称：

docker ps

然后执行：

docker exec -it xxx /bin/bash

其中，xxx为镜像名，在镜像的终端里启动小海龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

可能遇到的错误

启动xfce4报错FAILED TO CONNECT TO SESSION MANAGER的解决方法：

rm -rf .config/xfce4
rm -rf .config/xfce4-session
su -c 'systemctl enable lightdm'

之后重启电脑。