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    小车的导航功能无法实现，打开rviz时雷达驱动报警告

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    小车的导航功能无法实现 雷达驱动报警告
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    • Y
      yanghong2000719
      最后由 编辑

      @小鱼
      eff627f1-24a9-4c5e-adf8-7d664e6a148b-image.png
      打开rviz的瞬间雷达驱动出现警告

      #? 1
      UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
      Prepare to Accept connect!
      3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.2', 8888), raddr=('192.168.43.119', 53359)> 4
      PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
      [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
      [YDLIDAR]:Fixed Size: 290
      [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
      [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
      [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
      [WARN] [1686568383.446067145] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @yanghong2000719
        最后由 编辑

        @yanghong2000719

        @小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

        问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
        基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
        提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
        先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
        尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

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        • Y
          yanghong2000719 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼
          这个小车是在鱼香小铺买的599版的小车，ros2，humble，22.04其他的功能都正常，就是导航的时候，在rviz上选择当前小车的位置的时候失败，同时雷达驱动出现WARN。
          我还缺少哪些信息吗，我是小白，不太明白，恳请回答。

          [WARN] [1686568383.446067145] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

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          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @yanghong2000719
            最后由 编辑

            @yanghong2000719 在 小车的导航功能无法实现，打开rviz时雷达驱动报警告 中说：

            [WARN] [1686568383.446067145] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

            雷达这个是正常的，你有初始化位置吗，另外将导航终端所有日志加上看看

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            • Y
              yanghong2000719 @小鱼
              最后由 yanghong2000719 编辑

              @小鱼
              如果初始化位置是在rviz里选2D Pose Estimate ,那么我有时候点击2D Pose Estimate 初始化坐标选择了小车的位置没反映,有时候生成代价之后导航小车没走几步就error Failed to get scan 之后就不走了。
              另外小车在很空旷的地方导航也不走直线总是拐很多弯，而且最后很难到达终点，基本上都在半路停了，再选择新的目标点也不走了。总之就是我这个小车的导航很不稳定，请问怎么解决
              18a32846-1240-4483-8845-95e9eb76e2d9-image.png

              欢迎鱼香ROS使用雷达驱动系统，注意当前版本为ROS2版本驱动哦~
1) 驱动雷达
2) 建图测试
3) 退出
#? 1

UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.2', 8888), raddr=('192.168.43.119', 53645)> 4
PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
[YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[YDLIDAR]:Fixed Size: 300
[YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[WARN] [1686658141.472430057] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ERROR] [1686658182.780633488] [ydlidar_node]: Failed to get scan
timout count: 1
[ERROR] [1686658184.781702401] [ydlidar_node]: Failed to get scan
[YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
Firmware version: 0.3
Hardware version: 0
Model: T1
Serial: 2016050500000432
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              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @yanghong2000719
                最后由 编辑

                @yanghong2000719 看上面的图是有 雷达数据，提供下详细 的数据，系统，网络情况 ，版本，前后操作等，小车是什么版本的

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                • Y
                  yanghong2000719 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼
                  系统是ubu22.04 网络就是手机热点 2.4g，小车版本怎么看阿，

                  V1.0.0.20230522
配置助手：xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230522 python3 main.py

                  这个是吗，当时用这个配置的，当我选了目标点之后小车开始动结果没动几下就停了，我看了一下终端就看到雷达那块报错了，之后我再选择新目标点，就又报错了一次，其他的都是按照流程操作的，另外，小车slam和导航的源码在哪里看呀

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @yanghong2000719
                    最后由 编辑

                    @yanghong2000719 先换一下固件版本，0522这一版有些问题，回退一下。另外提供下nav2终端详情，最后就是

                    不要用手机热点！
                    不要用手机热点！
                    不要用手机热点！

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