如何封装ros的一些函数到window上

Closing

想把ros里面几个函数提取出来单独调用，把涉及到的文件都提取出来到window上使用，不打算在ros框架里面使用，这样子做可行吗，因为就想使用ros中某一些封装好的机器人接口，然后运动学求解和轨迹规划等这些接口用自己这边原先做好的接口就行，就只是想调用ros中几个函数，比如在ros这边可以直接设置机器人关节速度

moveit:planning_interface::MoveGroupInterface:Plan planner;
arm.plan(planner);
planner.trajectory_.joint_trajectory.points[i].position[0]=3.0;
planner.trajectory_.joint_trajectory.points[i].velocities[0]=5.0

想把上面第三行，第四行代码直接设置关节位置关节速度的函数的相关文件都提取出来，然后封装成一个接口使用，请问这种办法可行吗，有相关教程吗