发那科机器人跟ros连接

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现在通过http://wiki.ros.org/fanuc/Tutorials的教程来配置机器人，然后通过终端来启动机器人，发现有报错
启动指令：

robot_interface_streaming.launch robot_ip:=192.168.20.22 J23_factor:=0 use_bswap:=true

报错信息：

Failed to connect  to server
Failed to receive message lenth
Failed to receive  incoming message

从这个信息来看，应该是通讯没有连接上，然后可以ping得通机器人，说明ip地址设置没有问题，那可能就是配置机器人示教器上出现了问题，或者是下载的fanuc_driver的包有问题，所以有哪位大佬连接成功吗，可以指点一下吗

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您好，您解决该问题了吗，求助！！！