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    启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据?

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    • siviechenS
      砖头 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 你这么说我突然紧张起来了😰

      我输入这四条(雷达选1),重试了一下
      c67377e1-f964-4c0c-9856-dfba5e7d7d27-image.png

      结果仍然是No tf data received

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @siviechen
        最后由 编辑

        @siviechen 用rqt_tf_tree 看

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • siviechenS
          砖头 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 ros2好像没有这个功能,rqt_tf_tree: command not found

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @siviechen
            最后由 编辑

            @siviechen 有的,搜一下安装下

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • siviechenS
              砖头 @小鱼
              最后由 siviechen 编辑

              @小鱼 找到了,贴一下过程:

              sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree
              rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini #删除缓存,不然报错
              ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
              

              但是结果还是一样的:
              50ffc83e-263c-4e95-91f0-51bc1d93a168-image.png

              会和车的雷达要把fixed frame改成laser_frame有关系吗?默认好像是map

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @siviechen
                最后由 编辑

                @siviechen 那就真的可能没人发布frame,你可以把这里的做一下

                https://fishros.com/d2lros2/#/

                dad8184b-80ac-4961-8e55-585b001e096e-image.png

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                siviechenS 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • siviechenS
                  砖头 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 行,我试试

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • siviechenS
                    砖头 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 我想起来教程里有个fishbot_bringup,我就直接拿来用了。但是虽然有了tf树,算法却还是跑不起起来。过程:

                    #MicroRos
                    sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
                    
                    #laser
                    xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
                    
                    #tf
                    ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py
                    
                    #carto
                    ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py 
                    
                    #显示tf树
                    ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 
                    
                    #rqt_graph
                    rqt_graph
                    

                    d6478a36-920a-4c5a-9fe6-d919d2f37c7a-image.png
                    7096bc52-0a25-4475-869a-6a40e461ae96-image.png

                    我个人觉得是ros2新增的qos的问题。启动carto后慢慢翻终端里的信息会找到这么两条:

                    [cartographer_node-1] [WARN] [1692678150.099094890] [cartographer logger]: W0822 12:22:30.000000 11917 tf_bridge.cpp:53] Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1692678149.889606 but the earliest data is at time 1692678149.949214, when looking up transform from frame [odom] to frame [base_link]
                    
                    
                    [rviz2-3] [WARN] [1692678150.507302604] [rviz2]: New publisher discovered on topic '/scan', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                    
                    [ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11917, exit code -6, cmd '/home/cxw/fishbot_ws/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/cxw/fishbot/install/fishbot_cartographer/share/fishbot_cartographer/config -configuration_basename fishbot_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_w6i5hcn_'].
                    

                    第二条消息是说进程没了,感觉这应该是rqt_graph里连cartographer_node节点都刷不出来的原因?

                    小鱼大佬的docker雷达按2启动建图不是很顺利吗,能想到是什么原因吗?

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @siviechen
                      最后由 编辑

                      @siviechen 改一些fishbot_bringup的代码,改成和教程中的一致:

                      #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
                      #include <nav_msgs/msg/odometry.hpp>
                      #include <tf2/utils.h>
                      #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
                      
                      class TopicSubscribe01 : public rclcpp::Node
                      {
                      public:
                        TopicSubscribe01(std::string name) : Node(name)
                        {
                          // 创建一个订阅者,订阅"odom"话题的nav_msgs::msg::Odometry类型消息
                          odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>(
                            "odom", rclcpp::SensorDataQoS(),
                            std::bind(&TopicSubscribe01::odom_callback, this, std::placeholders::_1));
                      
                          // 创建一个tf2_ros::TransformBroadcaster用于广播坐标变换
                          tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this);
                        }
                      
                      private:
                        rclcpp::Subscription<nav_msgs::msg::Odometry>::SharedPtr odom_subscribe_;
                        std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_;
                        nav_msgs::msg::Odometry odom_msg_;
                      
                        // 回调函数,处理接收到的odom消息
                        void odom_callback(const nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg)
                        {
                          (void)msg;
                          RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "接收到里程计信息->底盘坐标系 tf :(%f,%f)", 
                                      msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y);
                      
                          // 更新odom_msg_的姿态信息
                          odom_msg_.pose.pose.position.x = msg->pose.pose.position.x;
                          odom_msg_.pose.pose.position.y = msg->pose.pose.position.y;
                          odom_msg_.pose.pose.position.z = msg->pose.pose.position.z;
                      
                          odom_msg_.pose.pose.orientation.x = msg->pose.pose.orientation.x;
                          odom_msg_.pose.pose.orientation.y = msg->pose.pose.orientation.y;
                          odom_msg_.pose.pose.orientation.z = msg->pose.pose.orientation.z;
                          odom_msg_.pose.pose.orientation.w = msg->pose.pose.orientation.w;
                        };
                      
                      public:
                        // 发布坐标变换信息
                        void publish_tf()
                        {
                          geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;
                          double seconds = this->now().seconds();
                          transform.header.stamp = rclcpp::Time(static_cast<uint64_t>(seconds * 1e9));
                          transform.header.frame_id = "odom";
                          transform.child_frame_id = "base_footprint";
                      
                          transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x;
                          transform.transform.translation.y = odom_msg_.pose.pose.position.y;
                          transform.transform.translation.z = odom_msg_.pose.pose.position.z;
                          transform.transform.rotation.x = odom_msg_.pose.pose.orientation.x;
                          transform.transform.rotation.y = odom_msg_.pose.pose.orientation.y;
                          transform.transform.rotation.z = odom_msg_.pose.pose.orientation.z;
                          transform.transform.rotation.w = odom_msg_.pose.pose.orientation.w;
                      
                          // 广播坐标变换信息
                          tf_broadcaster_->sendTransform(transform);
                        }
                      };
                      
                      int main(int argc, char **argv)
                      {
                        // 初始化ROS节点
                        rclcpp::init(argc, argv);
                      
                        // 创建一个TopicSubscribe01节点
                        auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("fishbot_bringup");
                      
                        // 设置循环频率
                        rclcpp::WallRate loop_rate(20.0);
                        while (rclcpp::ok())
                        {
                          // 处理回调函数
                          rclcpp::spin_some(node);
                      
                          // 发布坐标变换信息
                          node->publish_tf();
                      
                          // 控制循环频率
                          loop_rate.sleep();
                        }
                      
                        // 关闭ROS节点
                        rclcpp::shutdown();
                        return 0;
                      }
                      

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • siviechenS
                        砖头 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 改完了,有两处不同:

                        double seconds = this->now().seconds() ; //+ 1.0;   #41行
                        rclcpp::WallRate loop_rate(20.0); //(1000.0);   #63行
                        

                        编译+source了。但是结果还是没有改变

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