ros2用colcon编译时报错文件依赖找不到

小豆

Starting >>> example_topic_rclcpp
--- stderr: example_topic_rclcpp                             
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/11/../../../x86_64-linux-gnu/Scrt1.o: in function `_start':
(.text+0x1b): undefined reference to `main'
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: *** [CMakeFiles/topic_publisher_01.dir/build.make:159: topic_publisher_01] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137: CMakeFiles/topic_publisher_01.dir/all] Error 2
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2
---
Failed   <<< example_topic_rclcpp [0.74s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [0.88s]
  1 package failed: example_topic_rclcpp
  1 package had stderr output: example_topic_rclcpp

求问各位这里怎么出错的,一步一步跟着小鱼的教程来的,功能包也编译进去了,cmakelist和package都改了,文件目录也没错,但节点文件依旧标红,编译时也确实报了错
替代文字

小豆

@小鱼抱歉,我这一节都是直接复制黏贴,没注意看源码,其实原文"2.话题之RCLCPP实现"那里用API设计发布者时展示的源码只是面向对象设计的类TopicPublisher01,没有main函数,导致编译时报错了

小鱼

@330709390 把设计到的文件代码都贴一下

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

小豆

@小鱼
这是cmakelist

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_topic_rclcpp)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

add_executable(topic_publisher_01 src/topic_publisher_01.cpp)
ament_target_dependencies(topic_publisher_01 rclcpp std_msgs)


ament_package()

这是package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>example_topic_rclcpp</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="bigbean@todo.todo">bigbean</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

这是cpp文件

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    TopicPublisher01(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.", name.c_str());
        // 创建发布者
        command_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("command", 10);
        // 创建定时器，500ms为周期，定时发布
        timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&TopicPublisher01::timer_callback, this));
    }

private:
    void timer_callback()
    {
        // 创建消息
        std_msgs::msg::String message;
        message.data = "forward";
        // 日志打印
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
        // 发布消息
        command_publisher_->publish(message);
    }
    // 声名定时器指针
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    // 声明话题发布者指针
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_;
};

这是文件夹顺序

chapt3_ws
--|src
--|--|example_topic_rclcpp
--|--|--|src
--|--|--|--|topic_publisher_01,cpp
--|--|--|CMakeLists.txt
--|--|--|package.xml
--|--|--|include
--|--|--|--|example_topic_rclcpp

小豆

@330709390 调换过ament_package()的位置依旧报一样的错

小鱼

@330709390 在 ros2用colcon编译时报错文件依赖找不到中说：

01,cpp

01.cpp 吧

另外你的cpp文件里没有main函数

小豆

@小鱼抱歉,我这一节都是直接复制黏贴,没注意看源码,其实原文"2.话题之RCLCPP实现"那里用API设计发布者时展示的源码只是面向对象设计的类TopicPublisher01,没有main函数,导致编译时报错了