鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    二维相机能得到三维信息?机器人感知部分之Aruco标定板的使用

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    文档资料
    aruco ros
    1
    1
    634
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬
      最后由 编辑

      大家好,我是小鱼,今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。

      aruco其实是opencv中的一个库,可以将特定的标记物转换成三维的坐标,所以它是可以脱离ROS进行使用的。

      aruco介绍:
      姿态估计(Pose estimation)在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色:机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步,因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。
      最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker的主要便利之处在于,一个Marker提供了足够多的对应(四个角)来获取相机的信息。同样的,内部的二进制编码使得算法非常健壮,允许应用错误检测和校正技术的可能性。
      aruco模块基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。

      1. 安装

      Kinetic:

      sudo apt-get install ros-kinetic-aruco*
      

      Melodic:

      sudo apt-get install ros-melodic-aruco*
      

      其他版本

      sudo apt-get install ros-版本名称-aruco*
      

      noetic版本上好像没有,需要你编译安装,源码地址:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

      2. 修改参数

      2.1 launch文件

      因为使用aruco要结合相机来,所以你要先启动一个相机驱动节点,拿到图像数据,小鱼这里把相机驱动和aruco写在同一个launch文件里,文件内容如下:

      <launch>
          <arg name="camera_info_url"  default="file:///home/ros/.ros/camera_info/head_camera.yaml"/>
          <arg name="video_device"     default="/dev/video0"/>
          <arg name="image_width"      default="640"/>
          <arg name="image_height"     default="480"/>
      
          <arg name="markerId"        default="0"/>
          <arg name="markerSize"      default="0.107"/>    
          <arg name="eye"             default="left"/>
          <arg name="marker_frame"    default="aruco_marker_frame"/>
          <arg name="ref_frame"       default=""/>  
          <arg name="corner_refinement" default="LINES" /> 
      
          <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
              <param name="camera_info_url" type="string" value="$(arg camera_info_url)"/>
              <param name="video_device" value="$(arg video_device)" />
              <param name="image_width" value="$(arg image_width)" />
              <param name="image_height" value="$(arg image_height)" />
              <param name="pixel_format" value="yuyv" />
              <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
              <param name="io_method" value="mmap"/>
          </node>
      
          <node pkg="aruco_ros" type="single" name="aruco_single">
              <remap from="/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />
              <remap from="/image" to="/usb_cam/image_raw" />
              <param name="image_is_rectified" value="True"/>
              <param name="marker_size"        value="$(arg markerSize)"/>
              <param name="marker_id"          value="$(arg markerId)"/>
              <param name="reference_frame"    value="$(arg ref_frame)"/> 
              <param name="camera_frame"       value="stereo_gazebo_$(arg eye)_camera_optical_frame"/>
              <param name="marker_frame"       value="$(arg marker_frame)" />
              <param name="corner_refinement"  value="$(arg corner_refinement)" />
          </node> 
      
          <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
              <remap from="image" to="/aruco_single/result"/>
              <param name="autosize" value="true" />
          </node>
      
      
      </launch>
      
      

      2.2 主要参数

      需要修改的参数如下:

      • camera_info_url 相机标定文件所在位置
      • video_device: 设备位置
      • image_width: 图片宽度
      • image_height: 图片高度
      • markerId: 标定板编号,就是你所用的标定板的id,可以通过在线生成标定板:https://chev.me/arucogen/进行生成并打印,注意选择origin类型。
      • markerSize:标定板的宽度 单位m

      2.3 开始运行

      直接运行对应launch文件即可

      roslaunch  aruco_start_usb_cam.launch
      

      识别成功会出现轴

      2.4 识别结果

      识别结果的位姿数据可以通过话题获取

      rostopic echo /aruco_signle/pose
      

      姿态数据

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 第一个帖子
        最后一个帖子
      皖ICP备16016415号-7
      Powered by NodeBB | 鱼香ROS