ros2通讯问题
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我们在ROS2 humble版本上，用topic方式发布消息，概率性的出现订阅该topic的节点收不到消息的情况，这种情况一般出现在订阅节点启动的时候，一旦收不到，就一直收不到，
把该节点用ctrl+c终止掉，然后重新启动该节点，还是会概率性的订阅不到topic消息。发生这种情况时，输入ros2 topic info /话题 -v 指令查询该订阅节点，结果显示__UNKONW_NODE_NAME,
用指令ros2 topic echo查询，确认发布节点是在正常发布消息的。我们尝试将节点的单线程回调方式改成多线程+回调组的方式，似乎并没有任何改善。 -
@846863428 提供下代码，说不定是代码结构问题，目前我还没有遇到这种情况
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解决了嘛，我也遇到了
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