rosbag2_cpp::Writer无法析构，有偿求助！

何都

各位好：
我在尝试保存点云到本地rosbag2文件中时，出现了Writer无法析构的问题，代码逻辑如下：

std::unique_ptr<rosbag2_cpp::Writer> writer_ = std::make_unique<rosbag2_cpp::Writer>();
writer_->open(rosbag_dir);

.... //数据处理
writer_->writer(msg, topic, time)//写入点云数据

writer_.reset()  // 此时出现 “段错误，核心已转储”

甚至是在打开文件之后立即writer_.reset()也会出现 “段错误”，即：

auto writer_ = std::make_unique<rosbag2_cpp::Writer>();
writer_->open(rosbag_dir);
writer_.reset()  // “段错误，核心已转储”

这可能是什么原因呢？点云数据写入应该是正常的，本地出现了.db3文件，并且可以用rviz2可视化，但是没有出现metadata.yaml文件。
请问各位有什么排查的建议和方向吗，谢谢~

小鱼

@2934098567 在 rosbag2_cpp::Writer无法析构，有偿求助！中说：

metadata.yaml

这个文件可以通过命令修复db3产生，具体我忘记，之前发过文章，自行查查，至于write还没用过，暂时无法提供帮助

何都

@小鱼大佬您好，除了上述问题，又出现了一个新的问题。

我是在C++工程中调用ROS2中的一些库来实现将点云数据保存成rosbag2文件。ROS2的安装是您提供的一键安装的方式，目前如果直接执行程序，是可以保存rosbag2文件的(但是metadata.yaml文件未生成且writer无法析构)；如果用sudo 执行程序，会出现报错 [rosbag2_storage]: Unable to create class load instance: Environment variable 'AMENT_PREFIX_PATH' is not set or empty. 但是我用env命令和export命令都能查到这个环境变量。这是什么原因呢？请大佬指点~

小鱼

@2934098567 在 rosbag2_cpp::Writer无法析构，有偿求助！中说：

AMENT_PREFIX_PATH

因为sudo 下你要先source,这个环境变量是用于查找功能包使用的