求问：ROS2中仿真ur5e机械臂+onrobot rg2/6夹爪

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我尝试使用ros2（humble版本）系统下的gazebo、rviz进行机械臂+夹爪仿真实验，但是中间遇到了一些问题。ur系列机器人对ros2的支持较为完善，我可以轻松在github上下载其代码。但是今天在仿真测试onrobot rg6夹爪时发现了一些问题，github上只找到了ros1下的部分代码：
https://github.com/Osaka-University-Harada-Laboratory/onrobot
https://github.com/BrettRD/onrobot_grippers

并没有找到ros2系统下关于onrobot代码，在寻找过程中发现了youtube上有大佬使用Docker迁移onrobot rg2：
https://www.youtube.com/watch?v=onmDxauLzJ8
该代码我还在尝试

求各位大佬是否有onrobot rg6在ros2重新开发的代码，或仿照robotiq重新开发，万分感谢