ROS2分布式通讯失败

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环境
2台 电脑，
虚拟机均为Oracle VM VirtualBox
网络都是桥接
系统均为Ubuntu22.04，
ROS2版本均为humble

问题详情
1、 两台电脑均能成功运行用键盘控制小海龟运动案例，并单机内节点通讯，但是在电脑1运行ros2 run turtlesim turtlesim_node，在电脑2运行ros2 run turtlesim turtle_teleop_key，但是海龟没有动起来，在电脑2也没有订阅到相关话题，反过来也一样。
2、 两台电脑处于同一局域网中，互相能够ping通
3 、两台电脑均关闭了防火墙（域网络、专用网络、公用网络）
尝试解决
1 、用 export ROS_DOMAIN_ID=0 在两电脑中设定一致的DOMAIN ID，不行
2、直接指定服务地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/Tutorials/Advanced/Discovery-Server/Discovery-Server.html?highlight=discovery
测试正常，但是小海龟依然不动