小车导航问题

[414115309]

fishbot小车在导航时，很卡，指定目标点后，有时候会很长时间才动一下，时不时出现错误，以下为运行导航指令

ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

控制台出现的部分错误如下：

[ERROR] [1717817731.659689055] [transformPoseInTargetFrame]: Extrapolation Error looking up target frame: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1717817563.086043 but the earliest data is at time 1717817721.492317, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]

还有怎么更换路径规划的算法，我想换成Hybrid A*的算法
求解决，万分感谢

[小伊]

您遇到的错误提示表明Fishbot小车在导航时遇到了时间外推问题。具体来说，当导航系统尝试将位姿从base_link（小车自身的坐标系）转换到map（地图坐标系）时，它请求了一个在已有数据之前的时间点（即过去的时间），这是不可能的，因为机器人只能获取到当前及之后的数据。

这个问题可能由以下原因引起：

1. 时钟不同步：ROS 2 节点之间的时钟没有正确同步。
2. 消息延迟：变换（tf）消息没有及时发布，或者由于网络延迟，消息没有及时到达。
3. 高负载或资源不足：如果系统的CPU或内存资源不足，可能会导致消息处理延迟。

针对这些问题，您可以尝试以下解决方案：

1. 检查时钟同步：确保所有ROS 2 节点都使用同步的时钟。您可以使用ROS 2 的时间同步工具来确保这一点。
2. 检查网络延迟：如果您的系统通过网络连接了多个节点，请确保网络稳定且延迟低。
3. 优化系统资源：关闭不必要的后台进程，确保ROS 2 节点有足够的CPU和内存资源。
4. 检查tf监听器：确保tf监听器正确配置，并且有足够的缓存时间来处理外推问题。

关于更换路径规划算法到Hybrid A*：

在ROS 2 Navigation 2中，更换路径规划算法涉及到替换planner_server节点使用的算法插件。Hybrid A*不是ROS 2 Navigation 2默认支持的算法，但您可以查找是否有第三方实现或自己实现一个。

以下是一般步骤：

1. 查找或实现Hybrid A*算法：您需要在ROS 2中实现Hybrid A*算法，或者查找是否有其他人已经实现了它。
2. 创建插件：将Hybrid A*算法包装为一个ROS 2插件，以便它可以被planner_server加载和使用。
3. 配置Navigation 2：在navigation2.launch.py或相应的YAML配置文件中，指定使用您实现的Hybrid A*插件作为路径规划器。
4. 重新编译并运行：重新编译您的ROS 2工作空间，并重新启动导航堆栈，以确保新的规划器被加载和使用。

请注意，这是一个相对高级的任务，需要对ROS 2和导航算法有深入的了解。如果您不熟悉这些概念，可能需要花费一些时间来学习相关知识或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[414115309]

@414115309 系统为虚拟机ubuntu22.04，使用的ros2humble版本，

[小鱼]

@414115309 看图是没有空间进行移动了，可以尝试换个更大面积的地图