CPP节点使用interface包中服务在编译时提示无法找到target

[wangyeqing333]

问题描述：
在学习课程中服务例程时，王二节点使用了interface包中的服务接口，参照例程修改代码后编译一直报错，下面时详细的报错内容：

Starting >>> cun_wang
--- stderr: cun_wang
CMake Warning (dev) at /opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/core/python.cmake:22 (find_package):
Policy CMP0148 is not set: The FindPythonInterp and FindPythonLibs modules
are removed. Run "cmake --help-policy CMP0148" for policy details. Use
the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/core/all.cmake:53 (include)
/opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_core-extras.cmake:17 (include)
/opt/ros/foxy/share/ament_cmake_core/cmake/ament_cmake_coreConfig.cmake:41 (include)
/opt/ros/foxy/share/ament_cmake/cmake/ament_cmake_export_dependencies-extras.cmake:15 (find_package)
/opt/ros/foxy/share/ament_cmake/cmake/ament_cmakeConfig.cmake:41 (include)
CMakeLists.txt:19 (find_package)
This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it.

CMake Error at /home/wyq/ros_ws/happtown_ws/install/cun_interface/share/cun_interface/cmake/ament_cmake_export_targets-extras.cmake:18 (message):
Failed to find exported target names in
'/home/wyq/ros_ws/happtown_ws/install/cun_interface/share/cun_interface/cmake/cun_interface__rosidl_generator_cExport.cmake'
Call Stack (most recent call first):
/home/wyq/ros_ws/happtown_ws/install/cun_interface/share/cun_interface/cmake/cun_interfaceConfig.cmake:41 (include)
CMakeLists.txt:21 (find_package)

make: *** [Makefile:267: cmake_check_build_system] Error 1

Failed <<< cun_wang [1.66s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [1.75s]
1 package failed: cun_wang
1 package had stderr output: cun_wang

主要报错内容为Cmake无法找到target，见下文：
CMake Error at /home/wyq/ros_ws/happtown_ws/install/cun_interface/share/cun_interface/cmake/ament_cmake_export_targets-extras.cmake:18 (message):
Failed to find exported target names in '/home/wyq/ros_ws/happtown_ws/install/cun_interface/share/cun_interface/cmake/cun_interface__rosidl_generator_cExport.cmake'

CmakeList.txt和package.xml都检查过了，没发现异常，尝试过新建其他interface包，也不行，请各位帮忙看下，谢谢

[小伊]

根据您提供的报错信息，CMake在尝试查找由cun_interface包导出的目标时遇到了问题。报错的关键部分指出CMake无法在给定的cun_interface__rosidl_generator_cExport.cmake文件中找到导出的目标名称。

这通常意味着cun_interface包可能没有正确安装，或者安装过程中发生了某些错误，导致CMake无法找到必要的目标。以下是一些可能的解决步骤：

1. 重新构建cun_interface包：

   • 确保cun_interface包的CMakeLists.txt和package.xml文件都是正确的，并且遵循了ROS 2的规范。
   • 清理cun_interface包的构建目录（通常是build和install目录）。
   • 重新在cun_interface包的根目录下运行colcon build（或您使用的其他构建工具）。
   • 确保构建过程中没有错误，并且cun_interface包成功安装。

2. 检查ROS 2环境变量：

   • 确保您的工作空间已经被源化（source）。您可以在工作空间的根目录下运行source install/setup.bash（或对应的shell）。
   • 检查ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否包含了cun_interface包的路径。

3. 检查ament_export_targets：

   • 在cun_interface包的CMakeLists.txt中，确保您使用了ament_export_targets来导出目标。
   • 如果cun_interface包是一个接口包，它应该导出由rosidl_generate_interfaces生成的目标。

4. 检查ROS 2版本和工具链：

   • 确保您使用的ROS 2版本（如Foxy）与您的工具链（如colcon）是兼容的。
   • 检查您是否有必要的依赖项和工具安装，比如python3-colcon-common-extensions。

5. 清理并重新构建整个工作空间：

   • 有时候，整个工作空间的构建状态可能会变得不一致。您可以尝试清理整个工作空间（删除所有build和install目录），然后重新构建整个工作空间。

6. 检查ROS 2的CMake模块：

   • 报错信息中还提到了关于FindPythonInterp和FindPythonLibs模块的警告。这通常与CMake策略CMP0148有关，但通常不会直接导致目标找不到的问题。不过，确保您的CMake版本与ROS 2兼容，并且所有必要的Python模块都已安装。

如果上述步骤都无法解决问题，您可能需要更详细地检查cun_interface包的构建输出，看看是否有更具体的错误信息。此外，您还可以尝试在ROS 2社区论坛或相关GitHub仓库中寻求帮助，那里可能有其他开发者遇到过类似的问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[wangyeqing333]

@小鱼 我下载了教程中的src，编译时village_wang时依然是同样的问题，找不到"village_interface"包，另外，我的~/.bashrc设置如下：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/ros_ws/happtown_ws/install/setup.bash
工作空间目录为~/ros_ws/happtown_ws，帮你看下问题出在哪，谢谢