FishROS 2多协议传输控制器介绍

小鱼

FishROS 2多协议传输控制器是一款无缝接入ROS 2的工业级数据传输控制板，具备如下功能特点。

多协议转化和控制。 支持以太网/USB/WIFI协议和 CAN/RS485/隔离IO输入/隔离IO输出的互相转换和控制。
提供micro-ROS协议固件。 不用编写一行代码，即可在ROS系统中进行CAN数据帧收发，RS485数据收发，IO读取和输出。
一板多用，支持CAN调试器固件与软件。调试器固件与软件双开源。
全隔离输出输出。CAN/485采用隔离电源+芯片双重隔离，放心使用，IO输入输出采用光耦隔离，稳定安全。
高速转发，micro-ROS固件CAN速率可达 4000+ 帧/秒，调试器固件CAN速率可达 8000+ 帧/秒。

micros-ROS CAN 协议帧速率

ros2 topic hz /read_can
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average rate: 4309.253
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        min: 0.000s max: 0.018s std dev: 0.00018s window: 10000

分析仪固件速率

python3 read_can_frame.py 
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331 frame/s
8337 frame/s
8332 frame/s
8331 frame/s
8330 frame/s
8338 frame/s
8331 frame/s

丰富使用例程支持，提供485控制工业继电器，ModBus读取温湿度，CAN 控制电机驱动器，按键IO处理等例程，快速开发。