ros2机器人在执行导航命令后，报错

[demo123]

标题：[ros2机器人在执行导航命令后，报错]

背景(可选)：

[实现网页点击按钮，机器人导航至指定地点]

问题描述：

我在执行命令后：

export DISPLAY=:0;cd /home/it/bn_ws/;source install/setup.bash;ros2 launch robot_navigation2 navigation2.launch.py slam:=True

在网页点击按钮实现机器人移动至某个点位，开始一次两次是能实现导航至指定点，去往第三个第四个就会出现卡死的情况，用rviz导航不会出现卡死。

具体细节和上下文：

报错信息：
component_container_isolated-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
[component_container_isolated-1]   what():  client will not receive response, at ./src/rmw_response.cpp:154, at ./src/rcl/service.c:314
[ERROR] [component_container_isolated-1]: process has died [pid 2847, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/rclcpp_components/component_container_isolated --ros-args --log-level info --ros-args -r __node:=nav2_container --params-file /tmp/launch_params_lm2rkw4u --params-file /tmp/launch_params_sw10ocji -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static'].


• [出现上面内容就会卡死，rviz动不了，在rviz标导航点位无法移动，但是网页控制前后左右还是可以
  试过一些解决方法;
  ]

尝试过的解决方法：

方法一：

Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 1721884570.330 for reason 'discarding message because the queue is full'

链接文本
这里两个都试过了，不管是改为true还是false，依然会存在卡死的现象。

方法二：
有人说跟这个可能有关系（注释的是网上的）
经过测试也是不太行

[小伊]

针对您描述的ROS 2机器人在执行导航任务时出现的卡死和错误，这里有几个可能的原因和解决方案供您尝试：

1. 检查并优化消息队列

从错误信息来看，可能存在消息队列满的问题。这通常是因为节点处理消息的速度跟不上消息生成的速度。

• 增加队列大小：在相关的订阅者节点中，尝试增加队列大小（queue_size）。这可以在ROS 2的订阅者设置中进行调整。
• 优化处理速度：检查处理消息的节点是否可以进行优化，比如减少不必要的计算或调用更高效的算法。

2. 检查并优化TF变换

导航严重依赖于TF变换来同步不同坐标系下的数据。

• 确保TF发布稳定：检查是否有TF发布器偶尔丢失数据或发布频率不稳定。
• 查看TF延迟：使用ros2 tf_echo命令来检查特定变换的延迟和稳定性。

3. 检查并优化网络通信

如果网络通信不稳定或带宽不足，也可能导致消息丢失和响应延迟。

• 检查网络设置：确保网络连接稳定，带宽足够。
• 使用Wireshark等工具：分析网络数据包，查看是否有数据包丢失或延迟。

4. 检查并调整ROS 2的配置

ROS 2的配置也可能影响性能。

• 调整日志级别：减少不必要的日志输出，将日志级别设置为WARN或ERROR。
• 检查资源使用情况：使用top、htop或ros2 topic echo等命令来检查CPU和内存使用情况，以及特定话题的消息频率。

5. 重启和清理

有时简单的重启ROS 2节点或整个系统可以解决一些暂时性的问题。

• 重启ROS 2节点：使用ros2 node kill命令杀死有问题的节点，然后重新启动它们。
• 重启系统：如果问题持续存在，尝试重启整个系统。

6. 查看和调试具体服务

由于错误涉及服务调用，您可能需要更详细地查看服务调用和处理过程。

• 检查服务实现：确保服务实现正确，没有死循环或无限等待。
• 使用ros2 service list和ros2 service call：查看可用服务和尝试手动调用服务，以查看是否有响应。

7. 更新和兼容性检查

确保您的ROS 2版本和所有依赖库都是最新的，并且彼此兼容。

• 更新ROS 2：使用sudo apt update && sudo apt upgrade更新您的ROS 2安装。
• 检查依赖库的兼容性：确保所有第三方库都与您的ROS 2版本兼容。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决导致机器人卡死和错误的问题。如果问题仍然存在，您可能需要更深入地分析代码或寻求社区的帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@demo123

@demo123 在 ros2机器人在执行导航命令后，报错 中说：

用rviz导航不会出现卡死。

检查可能是下发模块问题

[demo123]

@小鱼 那报的错是什么意思鱼哥有见过吗，component_container_isolated --ros-args --log-level info --ros-args -r __node:=nav2_container --params-file ，还是说这个就是下发模块导致的