ros control的关节最大速度似乎无法修改

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我用ros_control的hardware_interface为一个机械臂写了驱动，但是关节速度比较小，大概仅有0.1rad/s.
通过修改urdf里的关节速度limit词条，可以调小最大速度，但是无法调大最大速度。
所以判断可能还有别的地方也在限制最大速度？

首先不是电机功率的限制，通过电机层的接口测试过了，电机的最大速度能力远大于这个速度。
其次，我也试过增加了joint_limits_interface，这个也完全不起作用。

所以ros_control中是否还有别的地方可以限制关节的最大速度的，求教。

[小伊]

在ROS控制（ros_control）框架中，关节的最大速度限制可能来自多个地方，除了URDF文件中的<limit>标签外，还可能有其他配置或代码层面的问题。以下是一些可能导致你遇到的速度限制问题的可能原因和解决方法：

1. URDF文件中的<limit>标签：

   • 确保你修改了正确的URDF文件，并且该文件被正确加载到ROS中。有时，如果你使用多个配置文件或URDF文件，可能会不小心修改了错误的文件。
   • 检查<limit>标签下的velocity属性是否设置得足够高。

2. ros_control的配置文件：

   • 检查你的controller.yaml或类似的控制器配置文件，看看是否有任何地方显式地设置了关节的速度限制。
   • 如果使用了joint_limits_interface，确保在配置中正确设置了max_velocity。此外，检查是否有其他地方（如控制器代码中）覆盖了这些设置。

3. 控制器实现：

   • 检查你的控制器实现代码，看是否有任何地方在内部限制了关节速度。例如，在控制器代码中可能直接设置了速度限制，或者通过某些计算间接导致了速度限制。

4. 硬件抽象层（HAL）：

   • 确认你的硬件抽象层（hardware_interface）是否正确实现了速度限制的逻辑。有时候，HAL的实现可能会根据硬件的实际能力或其他考虑（如安全限制）来进一步限制关节速度。

5. 实时性和性能问题：

   • 如果系统存在实时性问题或性能瓶颈，也可能导致关节速度无法达到期望的值。检查系统的CPU和内存使用情况，确保没有资源瓶颈。
   • 确保ROS系统是以实时模式运行的（如果适用），并检查任何可能影响实时性的因素，如网络延迟、磁盘I/O等。

6. 调试和日志：

   • 使用ROS的日志系统（如rosconsole）来增加日志输出，以便跟踪控制器的行为和任何可能的错误。
   • 监视关节的实际速度，并与期望的速度进行比较，以确定哪里出现了偏差。

7. 社区和文档：

   • 查阅ros_control的官方文档和社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。
   • 考虑在ROS社区（如ROS Answers、GitHub issues等）中寻求帮助。

8. 更新和兼容性：

   • 确保你使用的ros_control和相关库的版本是最新的，或者至少是与你的ROS版本兼容的。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决关节速度限制的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析你的系统配置和代码实现。

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以上为生成回答，仅供参考～