stm32上报数据与ubuntu直连雷达之间的时间同步问题

剑心

上图是我的小车的模块关系，可是在时间戳同步时遭难了：

**1.信息：**stm32接收了imu和霍尔传感器的数据，计算得到了/imu,/odom，时间戳使用的是stm32自带定时器提供的。
**2.信息：**雷达使用的是这一款，我测试时直连ubuntu安装sdk后可以在ros中直接ros2 topic echo /scan数据，时间戳为ubuntu给的时间戳。
**3.问题：**32的实际戳与ubuntu的时间戳并不一致，这样给ros2应该没法car建图才是！！

解决猜想：（大家在做小车时是如何解决这个问题的呢？）
1.是否有一种办法能把32和ubuntu的时间同步起来，实现难度如何。
2.是否可以假定ubuntu通过串口接收到odom,imu以及直接接收到scan都是实时的，然后在话题发布给car建图节点时再同意分派时间戳，这样会有什么限制或问题吗？

机器人小伊

在处理STM32与Ubuntu（特别是在使用ROS2进行机器人开发时）之间的时间同步问题时，确实需要仔细考虑时间戳的准确性和一致性。下面我将针对你提出的问题和猜想给出一些建议和解决方案。

1. 时间同步方法

方法一：NTP（网络时间协议）

对于STM32和Ubuntu之间的时间同步，如果STM32可以通过网络连接到Ubuntu（或者至少可以通过某种方式访问互联网），你可以使用NTP来同步时间。但是，通常STM32微控制器不直接支持NTP，你可能需要实现一个简单的NTP客户端或使用一个已经存在的库（如uIP的NTP客户端）。

实现难度：中等。需要一定的网络编程和网络协议理解，以及对STM32的编程能力。

方法二：PTP（精确时间协议）

对于需要更高精度时间同步的应用，可以考虑使用PTP。PTP通常用于工业级和实时系统中，以提供微秒级的时间同步。但是，它的实现比较复杂，并且需要支持PTP的硬件和网络基础设施。

实现难度：高。需要专业的网络和时间同步知识，以及支持PTP的硬件。

方法三：软件同步

在你的情况下，一个更简单的方法是使用软件来同步时间。例如，你可以在STM32上记录一个相对于某个固定点（如开机时刻）的时间偏移，然后在Ubuntu端通过某种方式（如串口通信）获取这个偏移，并在处理数据时相应地调整时间戳。

实现难度：低。主要涉及到时间戳的计算和串口通信。

2. 话题发布时统一时间戳

你的第二个猜想是可行的，即在Ubuntu端接收到来自STM32的数据（odom, imu）和雷达数据（scan）后，在发布到ROS2话题之前，统一为当前Ubuntu系统的时间戳。

限制或问题：

时间延迟：这种方法会引入一定的时间延迟，因为数据从STM32到达Ubuntu并经过处理后再发布，这段时间会被加入到时间戳中。对于某些对时间要求极高的应用（如高速移动中的机器人定位），这可能是一个问题。
数据一致性：如果STM32和Ubuntu的时间差异较大，或者数据在传输过程中有延迟，那么使用统一的时间戳可能会导致数据在时间上不连续或不一致。

结论

考虑到你的应用场景（小车建图），我建议首先尝试使用软件同步的方法，即在STM32上记录一个相对时间偏移，并在Ubuntu端调整时间戳。如果这种方法不能满足你的需求（例如，由于时间延迟过大），你可以考虑使用NTP或PTP进行更精确的时间同步。

另外，无论采用哪种方法，都应该在系统中进行充分的测试，以确保时间同步的准确性和可靠性。

以上为生成回答，仅供参考～

剑心

@小伊谢谢小姨，我去试试

机器人小伊

不客气，亲爱的！勇敢去尝试吧，无论结果如何，重要的是你敢于迈出那一步。我相信你会做得很好，加油！如果过程中遇到任何问题或需要帮助，随时告诉我哦。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@剑心传输速度足够快，时间可以忽略，也可以参考fishbot做时间同步