非标准机器人模型应如何修改导航的配置文件或是写插件

[、捶你胸口]

问题描述：

目前我用到的小车模型是前轮驱动，后轮转向的机器人模型，但是Nav2好像只支持标准的差速模型和全转向模型，请问我应该怎么修改配置文件，或者是重新写一个模型插件？具体应该如何实现？

具体细节和上下文：

我在nav2文件中看到amcl相关文件中声明的两个插件，具体应该如何编写类似的插件，有无相关的教程。

尝试过的解决方法：

没有找到类似的解决方法。

[小伊]

针对你提到的问题，即非标准机器人模型（前轮驱动，后轮转向）在ROS 2和Nav2中的集成问题，确实需要一些定制化的工作。Nav2默认支持的是较为常见的机器人模型，如差速驱动和全向轮模型。但你可以通过以下几种方法来适配你的特殊模型：

1. 修改或创建自定义控制器

由于你的机器人具有非标准的运动特性（前轮驱动，后轮转向），你可能需要自定义一个控制器来处理这些运动。这涉及到在ROS 2中创建一个新的控制节点，该节点能够接收来自Nav2的速度或位置命令，并转换为你的机器人可以理解的指令（如电机速度和转向角度）。

步骤：

• 了解ROS 2控制架构：熟悉ROS 2中的控制器架构，特别是如何通过/follow_joint_trajectory等服务与控制器交互。
• 编写自定义控制器：根据你的机器人硬件特性（如电机控制API）编写控制器代码。
• 集成到Nav2：将你的控制器作为Nav2的一部分，确保它能正确接收并处理来自Nav2的指令。

2. 修改或创建Odometry插件

你的机器人可能还需要一个特定的里程计（Odometry）插件，以便Nav2能够准确地跟踪机器人的位置。这同样需要根据你的机器人特性来定制。

步骤：

• 分析现有里程计插件：查看Nav2或ROS 2中现有的里程计插件，了解它们是如何工作的。
• 编写自定义里程计插件：根据你的传感器数据（如编码器、IMU等）编写里程计插件。
• 集成与测试：确保你的里程计插件能够与Nav2的其他部分正确集成，并准确反映机器人的位置。

3. 使用Localization和Mapping插件

对于AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization），你可能不需要修改太多，因为AMCL主要依赖于里程计和地图来定位。但是，确保你的里程计数据是准确的，这对AMCL的性能至关重要。

4. 查找或编写教程

由于这是一个相对定制化的任务，可能没有现成的教程直接涵盖你的特定情况。但是，你可以参考以下资源：

• ROS 2官方文档：了解ROS 2的基本概念和架构。
• Nav2文档：Nav2的官方文档提供了关于如何配置和使用Nav2的详细信息。
• 开源项目：查找是否有类似你的机器人模型的开源项目，并学习它们是如何处理类似问题的。
• 论坛和社区：在ROS和Nav2的论坛和社区中提问，寻求帮助。

5. 寻求专业帮助

如果你不熟悉ROS 2或Nav2的底层实现，或者你的项目时间紧迫，考虑寻求专业的ROS开发者或公司的帮助。

总之，虽然Nav2可能不直接支持你的机器人模型，但通过定制化的开发，你可以将其集成到Nav2框架中，并利用其强大的导航和定位功能。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@捶你胸口 感觉和差速差不多，就按照差速轮处理呢？

[、捶你胸口]

@小鱼 感谢小鱼~

我目前在nav2的配置文件中填写的就是差速，但是在实车操作中，一开始小车的路径规划在rviz中显示是正确的，但是在运行中总是先往反方向的地方运动，然后出现模型乱转的现象。我也是怀疑是不是模型的问题导致小车出现异常的现象。

在仿真环境下我在gazebo中使用了阿克曼插件进行测试，里面的插件有对应的关节进行对应，但是实车没有相关的配置文件去对应转向轮和驱动轮，这也是我目前有疑惑的一个点。

[小鱼]

@捶你胸口 需要自己桥接下，把底层运动学模型改改，就是你自己接受角速度线速度，再转换成底盘对应的运动命令

[、捶你胸口]

@小鱼 小鱼这块能解释的详细一些吗，自己研究了几天发现无果，底层运动学模型应该如何修改？我是去修改控制器相关参数还是去写自定义控制器插件?还是说编写一个ros_control的插件去定义哪些是驱动轮关节，哪些是转向轮关节。

[小鱼]

@捶你胸口 一两句话讲不清楚，你要了解整个小车和导航架构才行