OMPL 安装

[young]

安装

1. 下载安装脚本
   从该链接下载脚本：https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh
   得到名为install-ompl-ubuntu.sh的脚本文件
2. 修改权限
   从脚本所在目录打开终端，执行以下命令：
   chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
3. 运行安装脚本
   根据不同的需求，有三种可选的安装命令。推荐使用第3个安装命令。
   （1）仅C++版本
   ./install-ompl-ubuntu.sh
   （2）C++版本并绑定了Python接口
   ./install-ompl-ubuntu.sh --python
   （3）C++版本并绑定了Python接口，同时带有可视化界面OMPL.app./install-ompl-ubuntu.sh --app
4. 说明
   运行脚本时，会下载源码包omplapp-[版本号]-Source.tar.gz ，该过程需要科学上网。如果没有条件，可用如下方法解决：
   进入如下镜像网站下载最新版本的源码包（发文时为1.4.2），将其放置在install-ompl-ubuntu.sh的同级目录下。
   替代镜像网站 www.mirrorservice.org
   打开 install-ompl-ubuntu.sh，将install_ompl()下的
   wget -O - https://bitbucket.org/ompl/ompl/downloads/$OMPL-1.4.2-Source.tar.gz | tar zxf -
   修改为（注意版本号对应）
   tar zxf $OMPL-1.4.2-Source.tar.gz

注意：
这里提到说需要科学上网，但在查看install_ompl()内部时，看到是从github上进行wget的，而当前github我试了一下也能够登录，于是就没有修改这部分。
执行./install-ompl-ubuntu.sh --app后，中途会出现一些
still alive after 120.13 senconds
并且60s增加一次，怀疑是网址访问的问题。
安装过程中，弹出一个网页，是ompl的registration，暂时没有理会它，安装还可以继续。
前后持续约1小时的时间，若虚拟机安装的话，可能时间会更长。
按照官网的install-ompl-ubuntu.sh文件，这里安装的版本是1.5.2。