地图加载后，虽然/map话题发布了，但是内容异常，全部是0

[2996724802]

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=fishbot_map.yaml
执行这个后
(ros2) chen@chen-virtual-machine:~$ ros2 lifecycle set /map_server configure
Transitioning successful
(ros2) chen@chen-virtual-machine:~$ ros2 lifecycle set /map_server activate
Transitioning successful
都正常
但是rviz2那里地图显示警告“No map received”
我看数据的结果是
ros2 topic echo /map header: stamp: sec: 1726811973 nanosec: 508291669 frame_id: map info: map_load_time: sec: 1726811973 nanosec: 508272569 resolution: 0.05000000074505806 width: 156 height: 132 origin: position: x: -4.98 y: -3.79 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 data: - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0- 0 - 0 - 0 - 0 - '...' ---
这样
检查了pgm图片路径没有问题，权限全是可以读写
yaml文件正常
image: fishbot_map.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-5.39, -3.68, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25
请问这个是为什么求解答，弄了一整天了

[小伊]

从您提供的信息来看，问题可能出在地图数据的加载或传输上，尽管nav2_map_server已经成功启动并配置了，但是/map话题发布的数据似乎并不包含有效的地图数据（所有数据都是0或者未显示完整）。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 检查PGM文件：

   • 确保fishbot_map.pgm文件没有损坏，并且确实包含了有效的地图数据。您可以尝试用图像查看器打开它，看看是否能正确显示地图。
   • 检查PGM文件的格式是否与nav2_map_server的期望一致。通常，PGM文件应该是灰度图，其中不同的灰度值表示地图的不同状态（如占用、空闲等）。

2. 检查YAML配置文件：

   • 您提供的YAML文件中的resolution和origin与topic echo中的输出略有不同（YAML中为0.05和[-5.39, -3.68, 0]，而输出为0.05000000074505806和[-4.98, -3.79, 0]）。这通常是由于浮点数的精度问题，但确认这些值是否适合您的环境仍然很重要。
   • 确保yaml_filename的路径正确，并且nav2_map_server有权限读取该文件。

3. 检查ROS 2节点和话题：

   • 使用ros2 node list查看map_server节点是否正在运行。
   • 使用ros2 topic info /map查看话题的发布者、订阅者等信息。
   • 确保没有其他节点或问题阻止/map话题的数据传输。

4. 查看日志：

   • 查看nav2_map_server的日志输出，可能包含有关为什么无法加载或发布地图的更多信息。您可以使用ros2 log show /map_server来查看。

5. 环境变量和路径：

   • 确保所有相关的环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）都已正确设置，以便nav2_map_server能够找到其依赖项和配置文件。

6. 尝试重新加载或重启：

   • 尝试重新加载地图文件（可能需要重启nav2_map_server），看是否可以解决问题。
   • 重启整个ROS 2系统，有时这可以解决由于状态不一致或缓存问题导致的问题。

7. 检查RVIZ2配置：

   • 确保在RVIZ2中正确配置了地图显示。检查Map面板是否已正确设置为接收/map话题，并且没有其他配置错误。

如果上述步骤都无法解决问题，您可能需要更深入地检查nav2_map_server的源代码或查找是否有其他用户遇到并解决了类似的问题。此外，考虑在ROS 2社区或相关论坛中寻求帮助。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@2996724802

@2996724802 在 地图加载后，虽然/map话题发布了，但是内容异常，全部是0 中说：

ros2 topic echo /map header: stamp: se

这个命令本身会截断数据，只是为了更好显示，真实数据是完整的，无法显示大概率是qos问题

[2996724802]

@小鱼 意思是我的虚拟机问题吗，我的虚拟机性能不行，要换双系统吗？可是正常用Gazebo发布的地图都没有问题啊

[小鱼]

@2996724802 意思是没有问题

[2996724802]

@小鱼 那我rviz里面Map标签显示“No map received”，不显示地图，怎么办

[小鱼]

@小鱼 在 地图加载后，虽然/map话题发布了，但是内容异常，全部是0 中说：

无法显示大概率是qos问题

[小鱼]

@2996724802 看看最新的教程吧

小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gKdXUhi
新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

[2996724802]

@小鱼
(ros2) chen@chen-virtual-machine:~$ ros2 topic info /map --verbose
Type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid

Publisher count: 1

Node name: map_server
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
Endpoint type: PUBLISHER
GID: 01.0f.4e.5b.56.10.8b.b4.00.00.00.00.00.00.1f.03.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
Reliability: RELIABLE
History (Depth): UNKNOWN
Durability: TRANSIENT_LOCAL
Lifespan: Infinite
Deadline: Infinite
Liveliness: AUTOMATIC
Liveliness lease duration: Infinite

Subscription count: 1

Node name: rviz
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/OccupancyGrid
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.4e.5b.bb.10.1a.f9.00.00.00.00.00.00.21.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
Reliability: RELIABLE
History (Depth): UNKNOWN
Durability: VOLATILE
Lifespan: Infinite
Deadline: Infinite
Liveliness: AUTOMATIC
Liveliness lease duration: Infinite

这个是显示出来的qos，我上网查了一下，这个配置好像没有什么问题

[2996724802]

@小鱼 鱼哥看到了记得解答一下，谢谢

[小鱼]

@2996724802 你先保持一致试试，至于是否兼容可以看书籍最后一章，另外如果实在显示不出来就跳过这个好了，你是看的动手学ROS2教程吗，如果是就看看最新的书籍，之前的会有很多对新手不友好的坑，另外看你启用了conda，这个可能也会有影响

[2996724802]

@小鱼 那我先跳过吧，大不了直接用gazebo发布地图