导航功能起动不了。
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用navigation2 goal 标记点时，小车每反应，不能进行路径规划和自主导航。。 -
当遇到导航功能无法启动，且使用navigation2 goal标记点时小车无反应，无法进行路径规划和自主导航的问题时，可以从以下几个方面进行排查和解决：
1. 检查硬件连接与电源
- 电源与电池：确保小车的电源连接正常，电池电量充足。电瓶馈电可能导致导航仪无法正常工作。
- 传感器状态：检查小车上的传感器（如激光雷达、摄像头等）是否连接正常，无遮挡或损坏。传感器数据是路径规划的基础。
2. 检查软件与配置
- 软件版本：确认ROS2和Navigation2的版本是否兼容，且为最新版本。旧版本可能存在已知的错误或不支持新特性。
- 配置文件：检查Navigation2的配置文件，包括全局路径规划器、局部路径规划器、成本地图等的配置。确保所有参数设置正确，如更新频率、障碍物检测阈值等。
- 行为树配置：Navigation2使用行为树来组织导航任务。检查行为树配置文件，确保没有逻辑错误，且所有必要的节点都已正确配置。
3. 排查通信问题
- 消息发布与订阅：使用
ros2 topic list和ros2 topic info /topic_name命令检查相关话题的发布与订阅情况。确保navigation2 goal发布的话题（如/goal_pose）被正确接收和处理。 - 服务调用：如果导航功能依赖于服务调用（如清除成本地图），请检查服务是否可用，且调用参数正确。
4. 调试与日志分析
- 查看日志：使用
ros2 bag record和ros2 bag play命令记录并回放小车的运行日志，分析是否有异常信息或错误提示。 - 调试模式：启动ROS2时开启调试模式，获取更详细的输出信息，有助于定位问题。
5. 路径规划问题
- 地图准确性：确保使用的地图准确无误，且已正确加载到Navigation2中。
- 路径规划算法：检查路径规划算法是否适用于当前环境。有时需要调整算法参数或选择更适合当前场景的算法。
6. 重启与重置
- 重启小车：有时简单的重启可以解决一些临时性的问题。
- 重置导航状态：在ROS2中，可以通过调用服务或发送特定消息来重置导航状态，清除可能存在的错误状态或缓存数据。
7. 寻求帮助
- 社区与论坛：访问ROS社区、论坛或GitHub仓库，查看是否有其他用户遇到类似问题，并寻求解决方案。
- 技术支持：如果问题依旧无法解决，可以考虑联系硬件或软件供应商的技术支持团队。
综上所述，解决导航功能无法启动的问题需要综合考虑硬件、软件、通信和配置等多个方面。通过逐步排查和调试，通常可以找到问题的根源并解决它。
以上为生成回答，仅供参考～
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@小鱼 我已经建完图了，按照教程更改了代码。
图片是打开rviz后，用2D pose estimate标记的结果，但是用navigation2 goal标记目标单位时，小车不规划路径，也不移动。应该是标完目标点后会资助规划路径，并移动到目标点为的吧。 -
@ros_freshman 教程是基于22.04的，最高迁移到22.04上，不然后续导航大概率也会碰到问题
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@小鱼
小鱼你好。
我在学习navigation2时也遇到了相同的问题。我尝试跑了：
你在动手学ROS2中给出的案例（使用FishBot进行自主导航）
和Navigation2官方教程案例（https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#navigating）两个案例中，我都能够在rviz2中加载地图，在gazebo中启动仿真环境；并且，机器人都能够在rviz2中规划出一条全局路径。
但是在这两个案例中，机器人都不会按照这条全局路径移动至终点，它只能在起点周围左右旋转几次，然后前后移动很微小的距离，最后rivz2的navigation2窗口显示aborted，导航终止。
我怀疑是navigation的初始参数（nav2_params.yaml或者nav2-bringup）有问题，例如代价地图膨胀半径过大或机器人半径过大等，或者就是我的ros2某些参数有问题。
如果你时间方便的话，可以尝试跑一下官网的这个案例吗？（（https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#navigating）
我想看看是不是我的ros系统或者bringup的参数设置有问题。谢谢～
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图1 Navigation2可以规划出一条全局路径
图2 fishbot无法按照图1中的路径移动
甚至，fishbot几乎无法移动。
图3 最终navigation2中Feedback显示aborted
路径规划终止，导航失败。 -
好的，谢谢鱼总。
已经解决了，我直接重装了ros2。
