ROS2机器人开发书籍中6.2.4怎么显示出图6-10的效果

niuniu36

问题描述：
根据书上的代码清单6-16 6-17 6-18 6-19 6-20编写代码后，重新构建并运行书P176上所述的display_robot.launch.py及指定模型first_robot.urdf.xacro后，显示结果为书P173的图6-9，于是将first_robot.urdf.xacro改为了fishbot.urdf.xacro，然后就无法在rviz中打开并显示模型

具体细节和上下文：
代码均为拷贝您提供的ros2bookcode
同时参考书籍《ROS2机器人开发》

base.urdf.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

<xacro:macro name="base_xacro" params="length radius">
    

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="${length}" radius="${length}" />
            </geometry>
            <material name="blue">
                <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
       
    </link>

</xacro:macro>

</robot>

fishbot.urdf.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="fishbot">
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/base.urdf.xacro" />

<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/imu.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find fishbot_description)/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro" />

<xacro:base_xacro length="0.12" radius="0.1" />
<!-- 传感器 -->
<xacro:imu_xacro xyz="0 0 0.02" />
<xacro:laser_xacro xyz="0 0 0.10" />
<xacro:camera_xacro xyz="0.10 0 0.075" />

</robot>

尝试过的解决方法：
将first_robot.urdf.xacro改为了fishbot.urdf.xacro，然后就无法在rviz中打开并显示模型

ros2 launch fishbot_description display_robot.launch.py model:=/home/liu/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/liu/.ros/log/2024-09-22-21-11-27-229207-liu-VirtualBox-6648
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): executed command failed. Command: xacro /home/liu/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
Captured stderr output: XML parsing error: mismatched tag: line 19, column 10
when processing file: /home/liu/chapt6/install/fishbot_description/share/fishbot_description/urdf/fishbot/sensor/camera.urdf.xacro
included from: /home/liu/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro

Check that:

Your XML is well-formed
You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"

机器人小伊

根据您提供的信息和错误日志，问题出现在处理 fishbot.urdf.xacro 文件时，特别是在包含 camera.urdf.xacro 文件时出现了 XML 解析错误。这个错误提示“mismatched tag”，通常意味着在某个 XML 或 XACRO 文件中存在未正确闭合的标签。

解决步骤

检查 XML 格式：
确保所有 XML 和 XACRO 文件都正确闭合了所有标签。这包括 <link>, <visual>, <geometry>, <material> 等所有标签。
检查 camera.urdf.xacro 文件：
根据错误日志，问题出现在 camera.urdf.xacro 文件中。请打开这个文件并检查是否有未闭合的标签。特别是查看行 19 附近，因为错误指出是在这里发生的。

例如，可能的问题包括：
- <link> 标签没有闭合 (</link>)。
- <visual>, <geometry>, 或 <material> 标签没有正确闭合。
- 可能有其他非法的 XML 结构，如缺少结束标签或错误的嵌套。
验证 XACRO 宏：
如果 camera.urdf.xacro 使用了 XACRO 宏，请确保这些宏在 base.urdf.xacro 或其他被包含的文件中正确定义，并且也遵循了良好的 XML 格式。
重新运行 XACRO 并检查输出：
在命令行中直接运行 XACRO 来查看输出，这可以帮助识别问题：
```
xacro /home/liu/chapt6/chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro
```
注意任何可能的错误或警告信息。
检查文件路径和包含：
确保所有 XACRO 文件的路径都正确无误，并且所有 xacro:include 语句都指向了正确的文件。
清理和重建：
如果之前有过修改，确保清理了旧的构建文件并重新构建了整个工作区：
```
colcon build --packages-select fishbot_description
```
检查 ROS 2 环境：
确保 ROS 2 环境设置正确，特别是工作空间的路径和 ROS 2 安装路径。

调试技巧

使用文本编辑器（如 VSCode 或 Sublime Text）的 XML 验证工具来帮助识别格式问题。
在命令行中使用 cat 命令和管道 | 加上 grep 或 less 来查看文件内容，特别是错误指向的行附近的内容。

通过上述步骤，您应该能够定位并解决导致 XML 解析错误的问题。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查所有相关文件和依赖项。

以上为生成回答，仅供参考～

niuniu36

Ubuntu22.04 VirtualBox ROS2 Humble

小鱼

@niuniu36 在 ROS2机器人开发书籍中6.2.4怎么显示出图6-10的效果中说：

Captured stderr output: XML parsing error: mismatched tag: line 19, column 10

代码有写错的地方

niuniu36

@小鱼已解决，谢谢~