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在ros2中构建功能包时,什么时候构建ament python类型什么时候构建ament cmake类型
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背景(可选):
想要弄清楚什么时候构建ament python类型功能包什么时候构建ament cmake类型功能包
问题描述:
在ros2中构建功能包时,什么时候构建ament python类型什么时候构建ament cmake类型
具体细节和上下文:
在第六章中的fishbot_description功能包和第七章中的fishbot_navigation2功能包中的launch目录下的文件都是用python语言编写的,为什么构建类型都是ament_cmake? 是否可以换成python类型?
尝试过的解决方法:
之前认为如果用python语言就用ament python类型,如果是c++语言就用ament cmake类型
-
在ROS 2中,构建功能包时选择
ament_python
类型还是ament_cmake
类型,主要取决于功能包中代码的主要编写语言以及依赖关系。下面是对这两种构建类型的详细解释以及何时选择它们的建议:ament_python 类型
适用场景:
- 当功能包中的代码主要用Python编写时,应选择
ament_python
类型。 - 这种类型适用于那些主要依赖Python库和工具的功能包,以及不需要复杂编译步骤的Python脚本。
特点:
- 使用
setup.py
和setup.cfg
文件来定义如何安装和构建Python包。 - 允许在ROS 2环境中轻松地使用Python编写的节点、服务和客户端等。
ament_cmake 类型
适用场景:
- 当功能包中的代码主要用C++编写时,应选择
ament_cmake
类型。 - 即便功能包中包含一些Python脚本,但如果主要代码是C++,且这些C++代码需要编译,那么也应选择
ament_cmake
。
特点:
- 使用
CMakeLists.txt
文件来描述如何编译C++代码和构建ROS 2包。 - 支持复杂的编译选项和依赖关系管理,特别适合于需要编译的C++项目。
关于fishbot_description和fishbot_navigation2功能包
对于您提到的
fishbot_description
和fishbot_navigation2
功能包中的launch
目录下的文件都是用Python语言编写的,但构建类型都是ament_cmake
的情况,这里有几个可能的原因:-
依赖关系:这些功能包可能依赖于其他用C++编写的ROS 2包,或者它们自身包含需要编译的C++代码(尽管您可能没有看到这些代码)。
ament_cmake
类型允许这些功能包同时包含Python和C++代码,并通过统一的构建系统来管理。 -
统一构建系统:使用
ament_cmake
作为构建类型可以确保整个ROS 2工作区中的包都使用相同的构建系统(ament),这有助于简化构建和依赖管理过程。 -
灵活性:即使
launch
目录下的文件是用Python编写的,这些文件通常只是用于启动ROS 2节点的脚本,而不是功能包的主要代码。选择ament_cmake
并不妨碍在功能包中包含Python脚本,并且允许在需要时添加C++代码。
是否可以换成python类型?
理论上可以,但前提是功能包中不包含需要编译的C++代码,并且所有依赖项都兼容
ament_python
构建类型。然而,在实际应用中,如果功能包原本设计为使用ament_cmake
,并且已经与其他C++包有紧密的依赖关系,那么更改构建类型可能会引入额外的复杂性和潜在的问题。综上所述,选择
ament_python
还是ament_cmake
作为构建类型,应根据功能包的具体需求和依赖关系来决定。在大多数情况下,如果功能包包含C++代码或需要与其他C++包交互,则使用ament_cmake
是更合适的选择。
以上为生成回答,仅供参考~
- 当功能包中的代码主要用Python编写时,应选择
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@DDDDDDDDkiss launch是独立的,看看前面的基础课
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@小鱼 收到,感谢大佬,要不断回顾前面的课程